Ubuntu18.04 autoware用open_planner路径规划与避障和carla联调，联合运行

最新推荐文章于 2025-04-21 01:32:08 发布
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#ubuntu #自动驾驶 #机器人 #linux #python
分类 人工智能
本文介绍了如何在Ubuntu 18.04上使用Autoware进行自动驾驶路径规划和避障，并与Carla进行联调。首先启动Carla，然后启动Carla ROS Bridge，接着启动Autoware。通过话题转发，将Autoware的geometry::TwistStamped转换为Carla控制指令。在Autoware中设置了相应节点，包括建图、规划等。在Rviz中设置导航目标点，最终实现车辆的自主行驶。

前提：安装carla，carla-ros-bridge与autoware
可参考我之前写的博文

1.启动carla

在CARLA_0.9.13目录下

./CarlaUE4.sh

2.启动carla ros bridge

在~/carla/ros_ws路径下

source devel/setup.bash
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch

3.启动autoware

在autoware-1.14路径下

source devel/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

4.启动 carla autoware brid

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注：Carla里提供了一个模块 -- Ros bridge，我猜测应该这个模块就是集成了Carla要和Ros建立通信的相关的功能。工作过程：Carla(传感器数据) --> Ros(作为中间商传递消息) --> Autoware(计算智能车辆)Autoware作用在于：Autoware则负责接收实际或模拟数据，并执行自动驾驶算法和控制车辆行为。Carla作用在于：Carla主要负责提供仿真环境和模拟数据，以支持自动驾驶算法的开发和测试。
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