【SLAM】SVO2.0编译运行和论文代码解读

SVO2是我遇到的最难编译的代码了，毕竟公开版本怎么能放最好的代码呢，搞了快一个星期，终于跑起来了。

github：GitHub - uzh-rpg/rpg_svo_pro_open

论文：https://rpg.ifi.uzh.ch/docs/TRO17_Forster-SVO.pdf

1.安装和运行eurocDemo

主要参考这一篇博客进行操作的，作者写了2种编译方式，但是两种方式都需要执行的，先执行第一种，再执行第二种。此外作者介绍了一个挂梯子的办法，很不幸我复现失败。有几个地方需要补充一下：

创建工作空间

mkdir svo_ws && cd svo_ws

catkin相关配置

    # see below for the reason for specifying the eigen path
    catkin config --init --mkdirs --extend /opt/ros/<ROS-DISTRO> --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DEIGEN3_INCLUDE_DIR=/usr/include/eige