【SLAM】DM-VIO(ros版)安装和论文解读

最新推荐文章于 2026-03-16 02:49:23 发布

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#自动驾驶 #人工智能 #机器学习

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本文详细介绍了dm-vio的安装步骤，包括gtsam、opencv、pangolin的安装，以及dm-vio-ros的ROS插件安装。重点讲解了如何编译和配置，并分享了论文链接。适合对视觉惯性导航感兴趣的开发者阅读。

1. dm-vio的安装

进入官方链接，基本上就是按照readme的操作来：

下载代码：

git clone https://github.com/lukasvst/dm-vio.git

安装gtsam：

sudo apt install libtbb-dev
git clone https://github.com/borglab/gtsam.git
cd gtsam
git checkout 4.2a6          # not strictly necessary but this is the version tested with.
mkdir build && cd build
cmake -DGTSAM_POSE3_EXPMAP=ON -DGTSAM_ROT3_EXPMAP=ON -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
make -j
sudo make install

安装opencv：

sudo apt-get install libopencv-dev

安装pangolin：

sudo apt install libgl1-mesa-dev libglew-dev pkg-config libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd