betaflight从 STM32 移植到AT32 笔记大纲

最新推荐文章于 2026-03-22 01:13:06 发布
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#stm32 #单片机 #arm

经过接近5个月的努力，已经将开源飞控 betaflight 4.3.0 -rc2 从stm32 移植到 雅特力at32F435/7，用开发板对目标功能验证通过， 协同另外一个朋友（N.T.Jia) 正在制作原型飞控板进行试飞验证。趁这段时间开一个坑，总结一下怎么把bf 移植到非STM32 系列的MCU上，以及遇到了哪些坑、怎么进行优化，以及后继如何对bf 固件进行定制等话题。

笔记大纲：

序：为什么移植BF

第一章： 移植的准备工作

从上而下看BF 代码结构

MCU 的选型与IO 性能评估

bf 的Makefile 体系与移植

编译环境的搭建

第二章：bf 代码基础移植工作

时钟树：MCU 的总动脉

RCC ： RCC 与CRM 总闸开关

GPIO ：一切的基础

Step1 验证：点亮一盏灯

DMA ： 内存搬运工

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在BF_init()函数中printf串口通过调用printfSerialInit()函数进行初始化。而printf()函数的重定义，在不同编译环境下是不同，其在“src/main/common/printf_serial.c”中实现。这里参考AT32官方例程进行了移植。int handle;x = x;ch = ch;int fputc(int ch, FILE *f) //重定义printfreturn ch;
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这次拼装打开了我对穿越机飞控的大门，从此深陷飞控大坑，买了STM32开发相关的书籍自学MCU知识、阅读BF 的源代码。选择国产芯片，一方面是想降低飞控的价格，让各位模友降低费用，另外一方面也是想着在过程中对比、学习MCU 的开发知识，以实际项目促进自己的学习，事实证明这确实是一条学习的捷径，使我快速了解了ST、AT 两套MCU 的基础知识，也掌握了BF 的代码结构，因此整理了整个移植过程，希望能够给其他同好留下一些线索，给自己做一次系统的知识总结。...
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5.1 环境搭建 5.1.1 MDK安装： 5.1.2 芯片Pack包安装： 5.1.3 J-LINK OB： 5.1.4 另外使用Jlink调试过程中可能出现如下报错： 5.1.5 官方例程试验 5.2 移植前准备 5.2.1 AT32官方资料简介 5.2.2 Keil文件类型 5.2.3 options for target（目标选项） 与 Manage Project（管理项目） 5.3 AT32VMT7在Keil下的启动流程 5.3.1 AT32存储器资源 1. 前存储空间
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