Ardupilot Chibios硬件启动初始化过程整理

最新推荐文章于 2026-04-30 09:12:30 发布

原创最新推荐文章于 2026-04-30 09:12:30 发布 · 723 阅读

10 ·

本内容遵循CC 4.0 BY-SA版权协议

标签

#linux #前端 #算法 #ardupilot #at32

本文详细描述了Ardupilot系统如何在ChibiosHAL架构下启动，涉及从硬件入口到Copter等应用类别的初始化过程，包括GPIO、RCC、外设初始化等关键步骤，以及Copter类的主函数入口点。

ardupilot 的启动根据不同HAL 的启动过程不一样， chibios 的硬件入口是

硬件启动 -> 
        modules/Chibios/common/startup/ARMCMx/compilers/GCC/VECTOR.S ResetHandler: 
           modules/Chibios/common/startup/ARMCMx/compilers/GCC/ crt0_v7m.S crt0_entry
                    --AP_HAL_Chibios/hwdef/common/Board.c   __early_init()   初始化pal（gpio）& sysClock 
                    --AP_HAL_Chibios/hwdef/common/Board.c    __late_init () 
                                --  modules/Chibios/os/hal/src/hal.c   halInit()
                                        --  modules/Chibios/os/hal/osal/lib/osal_vt.c vtInit
                                        --  modules/Chibios/os/hal/ports/AT32/AT32f435_437xx/hal_lld.c hal_lld_init
                                            --rccEnablePWRInterface() dmaInit IrqInit 初始化RCC DMA Irq
                                            --palInit 初始化gpio
                                            -- adcInit   lld 库各种外设初始化
                                            -- 。。。。。canInit\cryInit\dacInit\eflInit\gptInit\i2cInit\i2sInit\icuInit\eicuInit\macInit
                                                        pwmInit\sdInit\sioInit\spiInit\trngInit\uartInit\mmcInit\sduInit\rtcInit\wdgInit\wspInit
                                            --boardInit()
                                            --modules/Chibios/os/rt/src/ch.c  chiSysInit()  chibios 初始化
            bl  main  ->跳转到  Tools/AP_Bootloader.cpp  main()
            -- jump_to_app()  跳转到具体的app

app结构： Copter\Plane\Sub\Rover 都是继承自 AP_Vehicle

Copter.cpp 最后 AP_HAL_MAIN_CALLBACK 宏，作为app 的main 函数入口，以Copter 类为Callback 对象传入

chibios 的AP_HAL_Chibios_Class.cpp HAL
宏解开大概是这样：

int main(int argc char* const argv[]) {
    hal.run(copter);
    
}

hal.run() 中调用 Copter.Setup() 然后

while（true）{
    copter.loop();
}

正式进入到具体应用处理逻辑