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概要
背景介绍：我现在有一块树莓派Pi 4的板子，一个大概11寸显示屏，一个笔记本电脑。我安装的是双系统，需要不断的重启来转换系统，在Ubuntu中跑ROS，在win中利用Gemini问问题，太不方便了，利用现有的资源让我的ROS学习更方便一些，选择在win用code的ssh控制树莓派来跑ROS。我的这个开发环境配置**（Windows VS Code + Remote SSH -> Raspberry Pi）**是机器人工程领域非常专业且主流的“无头模式（Headless）”开发方式。这比频繁重启切换双系统要高效得多，也更贴近实际的工业机器人开发场景。
第一阶段：准备工作（在你的 Windows 电脑上操作）
1. 硬件准备
- 树莓派 4B 主板
- Micro SD 卡（建议 32GB 或以上，速度 Class 10 以上）
- 显示器 + Micro HDMI 线（连接树莓派）
- 读卡器
- 网线（强烈建议第一次配置时用网线连接路由器和树莓派，或者确保 WiFi 信号良好）（没有也没事，我没用网线就是比较麻烦点）
2. 软件下载，我们需要两个核心软件，请现在就去下载安装：
- Raspberry Pi Imager（树莓派官方烧录工具）：官网下载
- VS Code（代码编辑器）：官网下载
第二阶段：烧录“灵魂” —— 安装 Ubuntu 20.04 (Server 版)（Desktop版本我没找到资源）
为什么选 20.04？ 因为我们要用 ROS 1 (Noetic) 版本，它和 Ubuntu 20.04 是锁死的官方搭配，最稳定，教程最多，坑最少。具体步骤如下：
1. 把 SD 卡 插入读卡器，插到电脑上。
2. 打开 Raspberry Pi Imager。
3. 选择设备 (CHOOSE DEVICE)： 选 Raspberry Pi 4。
4. 选择操作系统 (CHOOSE OS)：
⚠️ 关键一步： 请务必选择 Ubuntu Server 20.04.5 LTS (64-bit)。
(不要选 22.04 或 24.04，否则装不上 ROS Noetic！)
**注意：**由于咱们下载的是Ubuntu 20.04，版本太老了，Raspberry Pi Imager的官方例程里面没有需要自定义镜像 。
- 首先先点击一下格式化，避免烧录的最后出现错误（一定要做，我在这踩坑了）
- 然后点击使用自定义镜像，如上图所示（自己在网上下载就行，资源比较好找）
- 接下来按部就班的点下一步就行。
- 重要提醒：由于咱们使用的是自定义镜像，没有办法在Raspberry Pi Imager设置自己的主机名，用户名，密码，配置WIFI等。这些需要进入树莓派后进行设置。
5. 选择存储卡 (CHOOSE STORAGE)： 选你的 SD 卡。
6. 保存并烧录： 点击 SAVE，然后点击 WRITE。等待烧录完成。
第三阶段：点亮树莓派 & 寻找 IP
3.1 组装“手术台” (物理接线)
1. 插入 SD 卡： 将卡插入板子背面的卡槽（金手指触点朝向绿色的板子）。
2. 连接显示器 (⚠️最关键一步)：
- 树莓派 4B 有两个微型 HDMI 口。
- 必须插在紧挨着 Type-C 电源口的那个口（这叫 HDMI 0）。
- 如果是插在远端的 HDMI 1，开机屏幕可能不亮。
3. 连接键盘： 插在 USB 口上。
4. 最后插电源： 插上 Type-C 电源线，通电！
3.2 面对“黑底白字” (登录系统)
通电后，屏幕会跳动很多代码（此时不要动），直到屏幕下方停止滚动，出现： ubuntu login:
这时，你需要进行登录（注意：这里有一个新手必坑点！）：
注意：由于前面咱们没有设置有户名，密码之类的，按系统默认设置。
1. 输入账号： ubuntu -> 按回车。
2. 输入密码： ubuntu -> 按回车。
3.强制改密码：
（新密码最好是字母加数字，太简单他会让你重新输，比如123456）
- 系统会提示 Current password:（当前密码）。再输一次
ubuntu-> 回车。 - 系统提示 New password:（新密码）。输入你想设的新密码 -> 回车。
- 系统提示 Retype new password:（再次输入新密码）。再输一次 -> 回车。
⚠️ 新手必坑高能预警： 在 Linux 终端里输入密码时，屏幕上是连“星号 ”都不会显示的！ 看起来像没输入进去一样。 别慌！ 实际上已经输进去了，你就*盲打**，打完直接按回车就行。
3.3 解决网络问题
登录成功后，你会看到类似 ubuntu@Ubuntu:~$ 的提示符。 我们要装桌面，必须要有网。如果你【没有网线】，必须连 WiFi (硬核教程)： Server 版没有图形界面，你需要修改一个配置文件来告诉它 WiFi 密码。
- a. 查看网卡名字： 输入
ip link，找到一个以 w 开头的名字（通常是 wlan0）。 - b. 修改配置文件 (小心输！)： 输入命令：
sudo nano /etc/netplan/50-cloud-init.yaml
(注意：文件名可能是 50-cloud-init.yaml 或 00-installer-config.yaml，输入到 50 的时候按 Tab 键它会自动补全)
- c. 编辑文件： 屏幕会变成一个编辑器。请用方向键移动光标，把内容改成下面这样（注意：缩进必须严格对齐，不能用 Tab 键，只能用空格！）：
network:
ethernets:
eth0:
dhcp4: true
optional: true
version: 2
wifis:
wlan0:
dhcp4: true
access-points:
"你的WiFi名字":
password: "你的WiFi密码"
wifis: 这一级要和 ethernets: 对齐（通常是4个空格缩进）。
WiFi 名字和密码如果有特殊字符，最好保留双引号。
- 保存并应用：
– 按Ctrl + O-> 回车（保存）。
– 按Ctrl + X（退出编辑器）。
– 应用配置：
sudo netplan apply
(如果报错，说明缩进不对，重新进去改)
- 验证是否有网： 等几秒，输入：
ip a - 看 wlan0 下面有没有出现 inet 192.168.x.x？
有： 成功！记下这个 IP 地址（比如 192.168.1.105），你可以拔掉显示器和键盘了。
没有： 检查 WiFi 密码和 YAML 缩进，重新 sudo netplan apply。
第四阶段：Windows 远程连接 (SSH)，配置“神器” VS Code
用黑框框（CMD）写代码很痛苦，我们用 VS Code 来接管树莓派。
- 在 Windows 上打开 VS Code。
- 安装插件：
– 打开 VS Code，点击左侧扩展图标（四个方块）。
– 搜索 Remote - SSH，点击安装（Microsoft 出品的那个）。 - 连接树莓派：
– 安装完后，左下角会出现一个绿色的><图标，点击它。
– 选择Connect to Host...（连接到主机）。
– 选择Add New SSH Host...。
– 输入：ssh ubuntu@192.168.1.105(换成你的IP)。
– 保存配置文件（选第一个路径即可）。
– 右下角会弹窗提示“Host added”，点击Connect。
– 输入密码。 - 成功效果：
–VS Code 左下角会显示 SSH: 192.168.1.105。
–你点击左侧“资源管理器”->“打开文件夹”，看到的是树莓派里的文件系统！
–你可以像编辑本地文件一样写 ROS 代码，保存时它自动同步到树莓派。
注意：使用方法
以后上电的时候登入，不用插显示屏来查看IP来进行SSH，要学会使用主机名
操作方法： 以后在 Windows 的 VS Code 或终端里，不要输 IP 了，直接输：ssh ubuntu@ubuntu.local
- 原理： .local 后缀告诉电脑：“去局域网里喊一声，谁叫 ubuntu？” 树莓派听到后会回答：“是我！我的 IP 是 xxx。” 电脑就会自动连上去。
- 优点： 无论树莓派的 IP 变成什么，只要名字没变，这招永远管用。
- 注意： 如果你的 Windows 比较老（Win 10 以前），可能不支持。但现在的 Win 10/11 和 Ubuntu 都是默认支持的。
第五阶段：在树莓派上安装 ROS 1 (Noetic)
现在你在 VS Code 的终端里（或者 Windows CMD 里），给树莓派装 ROS。 注意：Ubuntu 20.04 对应的是 ROS Noetic。
- 添加清华源（加速下载）：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 设置密钥：
sudo apt install curl -y
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo apt-key add -
注意：sudo apt install curl -y输入这一指令后，你需要等好久，这是因为你刚装好系统并连上网，Ubuntu Server 的后台服务 unattended-upgr（自动更新服务）非常尽职尽责地检测到了网络，于是它自动开始在后台下载并安装安全更新。
（我在这里等了40分钟）
- 更新列表：
sudo apt update
- 安装 ROS 核心：因为你是 Server 版，为了节省空间和时间，建议先装基础版（Base），以后缺什么包再装什么。如果你硬盘够大（32G以上），也可以装桌面版。
基础版：sudo apt install ros-noetic-ros-base
全家桶：sudo apt install ros-noetic-desktop（我装的这个，以后比较省事） - 初始化环境：
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
- 安装构建工具：
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
- 验证环境：
roscore
如果看到 started core service [/rosout]，恭喜你！你的 ROS 机器人大脑已经启动了！
现在，你就可以愉快地在 Windows 上查 CSDN/Google 解决报错，在 VS Code 里写代码，代码在树莓派上跑，完美闭环！
小结
在树莓派跑ROS出现的一些问题在win上SSH远程连接树莓派跑ROS设置流程–详细版（二）
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