ROS安装配置与语法介绍

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清风明月9987321

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分类操作系统

1. 安装配置

1.1 ROS安装（以ROS Noetic为例）

设置软件源首先设置Ubuntu软件源，以确保能够安装来自各个源的软件包：

bash
复制代码
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥添加ROS的GPG密钥：

bash
复制代码
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新软件包索引
```
bash
复制代码
sudo apt update
```
安装ROS 这里选择安装ros-noetic-desktop-full，它包含了ROS的核心组件和常用工具：
```
bash
复制代码
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
```
初始化rosdep rosdep是一个ROS的命令行工具，用于安装ROS包的依赖：
```
bash
复制代码
sudo rosdep init
rosdep update
```
设置ROS环境变量每次打开新的终端时，都需要配置ROS环境变量。可以将以下命令添加到~/.bashrc文件中：
```
bash
复制代码
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```

安装rosinstall rosinstall是一个常用的命令行工具，用于轻松下载多个ROS包的源代码树：

bash
复制代码
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

1.2 创建和初始化工作空间

创建一个catkin工作空间：

bash
复制代码
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

添加工作空间到ROS环境中：

bash
复制代码
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2. ROS基本语法介绍

2.1 ROS文件结构

src/：存放源代码和包的目录。
CMakeLists.txt：构建系统配置文件。
package.xml：包的描述文件，包含依赖信息。

2.2 创建ROS包

使用catkin_create_pkg命令创建一个新的ROS包，例如beginner_tutorials：

bash
复制代码
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

查看生成的文件：
- CMakeLists.txt
- package.xml

2.3 编写简单的发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）

2.3.1 创建发布者节点

在beginner_tutorials包的src目录下创建一个名为talker.cpp的文件：

cpp
复制代码
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    chatter_pub.publish(msg);

    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}

在CMakeLists.txt中添加对talker.cpp的编译支持：

cmake
复制代码
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

2.3.2 创建订阅者节点

在beginner_tutorials包的src目录下创建一个名为listener.cpp的文件：

cpp
复制代码
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
  ros::spin();

  return 0;
}

在CMakeLists.txt中添加对listener.cpp的编译支持：

cmake
复制代码
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

2.4 编译和运行

编译代码：

bash
复制代码
cd ~/catkin_ws
catkin_make

运行ROS master节点：
```
bash
复制代码
roscore
```

在一个新的终端中，运行发布者节点：

bash
复制代码
rosrun beginner_tutorials talker

在另一个新的终端中，运行订阅者节点：
```
bash
复制代码
rosrun beginner_tutorials listener
```

3. 总结

以上介绍了在Linux系统中安装和配置ROS，以及如何创建一个简单的ROS包并编写基本的发布者和订阅者节点。这是学习ROS的起点，后续可以深入学习更多的ROS功能和高级应用。