PX4在GAZEBO仿真中加载iris模型问题

最新推荐文章于 2026-05-27 10:30:06 发布

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本文详述了PX4启动仿真时使用的launch文件，包括px4.launch、posix_sitl.launch、mavros_posix_sitl.launch和single_vehicle_spawn.launch等，解析了它们各自的功能。介绍了如何为iris模型添加相机，以及在添加过程中遇到的问题。同时，文章提到了环境变量~/.bashrc对运行的影响，并列举了在不同PX4版本中遇到的模型加载Bug及其解决方案。最后，讨论了gazebo无法打开的可能原因及解决办法。

1. PX4启动仿真的launch系列文件

1.1 单个launch文件解读

打开每个文件的开头，都有对它功能的描述。

px4.launch

Posix SITL PX4 launch script
Launches Only PX4 SITL. This can be used by external projects
加载px4_sitl仿真的节点

posix_sitl.launch

Posix SITL environment launch script
launches PX4 SITL, Gazebo environment, and spawns vehicle
在px4.launch基础上，打开GAZEBO环境并使用spawn_model加载sdf格式的飞机模型

mavros_posix_sitl.launch

在posix_sitl.launch基础上，加入mavros package里的px4.launch（注意不是px4下的px4.launch）。
即开启了sitl仿真后，飞机信息通过mavros来传递交互。那么交互的端口号fcu_url即飞机端udp端口由<arg name="fcu_url" default="udp://:14540@localhost:14557"/>确定。这个参数主要是为传入mavros使用。