共享资源的方法：关中断、关调度器、Sem、Mutex。
关中断：任务与中断共享资源的唯一方法（CPU_SR_ALLOC(); CPU_CRITICAL_ENTER(); *****; CPU_CRITICAL_EXIT();）。
关调度：当调度被关闭的时候，中断是开启的，当中断发生时，ISR会立即执行，执行完不管有没有高优先级的任务，都会回到被中断的任务。（OSSchedLock(); ***; OSSchedUnlock();）
Sem：最初被用在控制共享资源（创建时初始值>0），现在也被用在同步上（创建时初始值=0）。
binary semaphores：只能为0（Sem不可得，需要等待）或1（Sem可得，继续执行）。
counting semaphores：0到OS_SEM_CTR对应的最大值（当资源可以被多个任务使用时，如缓冲池）。
Mutex：一种特殊类型的binary semaphores，可以克服优先级翻转。
Sem在任务之间共享IO设备的时候非常有用，最好将处理和获取释放Sem封装起来。
优先级翻转：
L得到Sem，当H想要Sem时得不到，H被插入到等待List中，L被M终止，M执行完后，L继续执行释放Sem，H的到Sem运行。
Mutex可以解决这个问题（当高优先级任务H需要时，会将此时占用Mutex的低优先级的任务L优先级提高到和H相同）。
避免死锁的方法：
1. 先获取所有的资源，然后在处理。
2. 用同一个顺序获取资源。
3. Pend操作使用timeout。
多个任务等待一个Sem，使多个任务同时运行。（广播Broadcast是同步多个任务同时运行的通用技术）
如果不使用Flag，但可能出现一种情况，在广播时有任务没有等待这个Sem，将Sem和Flag混合使用，可以解决此问题。
typedef struct os_sem OS_SEM;
struct os_sem { /* Semaphore */
/* ------------------ GENERIC MEMBERS ------------------ */
OS_OBJ_TYPE Type; /* Should be set to OS_OBJ_TYPE_SEM */
CPU_CHAR *NamePtr; /* Pointer to Semaphore Name (NUL terminated ASCII) */
OS_PEND_LIST PendList; /* List of tasks waiting on semaphore */
#if OS_CFG_DBG_EN > 0u
OS_SEM *DbgPrevPtr;
OS_SEM *DbgNextPtr;
CPU_CHAR *DbgNamePtr;
#endif
/* ------------------ SPECIFIC MEMBERS ------------------ */
OS_SEM_CTR Ctr;
CPU_TS TS;
};
void OSSemCreate (OS_SEM *p_sem,
CPU_CHAR *p_name,
OS_SEM_CTR cnt,
OS_ERR *p_err)：
创建Sem。如果是资源共享cnt为资源的个数，如果是标志某个事件的发生则为0。
OS_OBJ_QTY OSSemDel (OS_SEM *p_sem,
OS_OPT opt,
OS_ERR *p_err)：
删除Sem。
OS_OPT_DEL_NO_PEND：当没有任务等待时删除，调用OS_SemClr()，如果有任务则设置错误代码。
OS_OPT_DEL_ALWAYS：即使有任务等待也删除，对等待列表中的将所有的任务调用OS_PendObjDel()，调用OS_SemClr()，启动调度。
清空p_sem中的内容，OS内部函数，被OSQDel()调用。
调用OS_PendListInit()清空p_sem的等待列表。
OS_SEM_CTR OSSemPend (OS_SEM *p_sem,
OS_TICK timeout,
OS_OPT opt,
CPU_TS *p_ts,
OS_ERR *p_err)：
等待一个Sem。
查看p_sem->Ctr是否已经被标志，是OSTCBCurPtr->SemCtr--，任务继续执行，否调用OS_Pend()，启动调度器切换到别的任务执行，任务被再次唤醒时在此继续往下运行---->
---->判断OSTCBCurPtr->PendStatus：
如果OS_STATUS_PEND_OK，*p_err = OS_ERR_NONE，返回继续执行。
如果OS_STATUS_PEND_ABORT、OS_STATUS_PEND_TIMEOUT、OS_STATUS_PEND_DEL，设置错误代码。
OS_OBJ_QTY OSSemPendAbort (OS_SEM *p_sem,
OS_OPT opt,
OS_ERR *p_err)：
终止任务对p_sem的等待。
根据opt对p_sem中等待列表中的任务调用OS_PendAbort()，根据opt是否启动调度。
OS_SEM_CTR OSSemPost (OS_SEM *p_sem,
OS_OPT opt,
OS_ERR *p_err)：
Post p_sem。
如果OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN>0&&OSIntNestingCtr>0，调用OS_IntQPost()（Post到ISR Queue~OS_OBJ_TYPE_SEM），否则调用OS_SemPost()。
OS_SEM_CTR OS_SemPost (OS_SEM *p_sem,
OS_OPT opt,
CPU_TS ts,
OS_ERR *p_err)：
Post一个Sem，OSSemPost ()调用。
如果p_sem的等待列表中没有任务，p_sem->Ctr++。有任务则根据opt对等待链表中的任务调用OS_Post()，根据opt启动调度器
void OSSemSet (OS_SEM *p_sem,
OS_SEM_CTR cnt,
OS_ERR *p_err)：
设置p_sem->Ctr为cnt。
如果p_sem->Ctr>0，则直接设为cnt，否则判断是否有任务等待，如果没有设为cnt，有则不允许。
void OS_SemInit (OS_ERR *p_err)：
初始化Sem管理，设置OSSemQty= 0，OS内部函数，OSInit()调用。
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