Atomthreads&STM8S207C8

最新推荐文章于 2024-09-14 07:47:44 发布

原创

最新推荐文章于 2024-09-14 07:47:44 发布 · 3.9k 阅读

标签

#STM8S #Atomthreads #embedded systems #c语言 #cosmic

本文介绍了如何在STM8S207C8单片机上运行AtomThreads轻量级实时调度器。讨论了如何配置Cosmic编译器、内存模型和链接器输入，以及中断处理。提到了任务调度、中断调度的实现，包括堆栈管理、中断处理函数的修饰符和系统滴答定时器的设置。同时概述了AtomThreads的TCB结构、任务创建、调度和同步机制，如信号量、互斥锁和队列的使用。

第一次发帖请大家见谅，请大家多多吐槽。

在STM8S207C8上跑AtomThreads嵌入式系统，AtomThreads官网有移植到STM8S207C8的工程可以下载。

Atomthreads is a free, lightweight, portable, real-time scheduler for embedded systems.

跨平台的内核代码在kernel文件夹中。移植到特定单片机的代码在port文件夹中。

支持编译器Cosmic，Raisonance，IAR。

开发环境：STVD + Cosmic ，MCU：STM8S207C8(6K RAM)。

默认内存模式使用

modsl0：将数据全部放到page0（0x0~0xFF）之外。

（mods0：将数据放到page0，使用@near放到page0之外）

创建工程：

需要注意的地方：

C Compiler Memory Model："+modsl0"

Linker Input : Zero Page from 0x2 ~0xFF（空出前面2个bytes）

Linker Input : Ram from 0x100~0x17BF。

0x100~0x17BF:应用使用

0x17C0~0x17FF:启动堆栈

内存主要消耗为线程（任务）堆栈。每个线程堆栈保存自己调度时的寄存器，没有单独的中断堆栈（线程堆栈需要足够堆栈处理中断）。

128bytes足够线程调度使用，需要根据线程使用情况增大。我在使用过程中出现了3个任务的溢出，所有把所有任务的堆栈全部设成了256。

中断使用被其中断的任务的堆栈。中断中需要调用内核引发任务切换需要调用：atomIntEnter() atomIntExit()。如果中断中需要调用内核，需要给中断处理函数添加@svlreg修饰符（保存虚拟寄存器c_lreg）。

Atom任务切换利用当调用一个C函数时编译器自动入栈全部CPU和虚拟寄存器。

自己将自己调度出去（cooperative context switches）：调用函数时，所有的需要保存的寄存器编译器自动入栈。任务切换时没有寄存器需要被保存。

中断调度非中断任务（preemptive switches）：中断处理函数自动保存所有寄存器。Cosmic中断处理函数调用C函数时保存CPU寄存器和c_x，c_y。对于AtomThreads强制中断处理函数保存c_lreg。保证中断处理函数的c_lreg（被编译器用于处理longs、floats）在任务调度时被保存，longs可以在调用内核代码时使用。

任务切换汇编实现在atomport_asm_cosmic.s（备注写的非常清晰~）

_archContextSwitch：

将当前任务的堆栈地址保存到TCB中，将堆栈地址设置为需要调入的任务的TCB中保存的堆栈地址。

_archFirstThreadRestore：

作用：atomOSStart() 时启动第一个任务

对于一个新的任务没有必要初始化其A、X、Y、CC，然后就剩下SP和PC了。调度任务必须恢复SP，没有必要恢复PC，任务的入口已经在堆栈中了（创建任务时，将thread_shell入栈了，因为当RET返回时PC自动改为任务的入口）。

当一个任务启动时必须开中断，所以有很多地方可以开中断。对于所有的新任务都要这样做，而不是只有第一个任务，采用另外一种模式：使用一个thread shell routine（所有的任务第一次都从这里启动，并且开启中断）。参见atomport.c 中 static NO_REG_SAVE void thread_shell (void);

atomport.c

//每个任务的入口，启动中断。在archThreadContextInit()中调用，将函数地址入栈。

static NO_REG_SAVE void thread_shell(void);

//任务上下文初始化设置栈顶，入栈thread_shell地址，保存当前堆栈地址到TCB

void archThreadContextInit (ATOM_TCB*tcb_ptr, void *stack_top, void (*entry_point)(uint32_t), uint32_tentry_param);

//系统嘀嗒，所有的定时和延时都基于此，使用随便的一个MCU的定时器，我使用了TIM3 定时1ms（1.024ms）。

void archInitSystemTickTimer ( void );

//时钟的中断处理函数

INTERRUPT_ATOM void TIM3_SystemTickISR(void);

system_ticks++;调用定时器回调atomTimerCallbacks();

atomTimerCallbacks();循环遍历timer_queue，并且调用tmr到期的回调。（这个地方处理在中断里，所以tmr回调不能处理太长。ucOSIII有一个任务专门处理这个）这个地方可以改进下~。

atom.h