两个RS-Bpearl雷达数据读取

两个RS-Bpearl的数据读取

1.基本驱动的安装

基本驱动的安装实验室学长已经写过文档，参考这个链接。
一定要修改自己pc的ip，保证自己的ip是192.168.1.102。
在使用rs_lidar时，可能会有以下的报错。

 fatal error: pcap.h: 没有那个文件或目录

解决方式如下

sudo apt-get install libpcap-dev

2.官方软件Rsview的使用

rsview是速腾开发的软件。通过rsview能直接修改雷达的ip等信息。但是在使用rsview时，有注意事项。即，rsview所在的目录不能在中文的目录下。不然使用

sudo sh run_****.sh

时将会报错。

3.两个雷达的数据读取

记得source之后，对单个雷达的读取，我们有

roslaunch rslidar_pointcloud rs_bpearl.launch

对两个雷达的读取，我们则需要

roslaunch rslidar_pointcloud two_lidar.launch

但是在跑之前踩了个坑，好久都跑出来效果十分不好。在双雷达的情况下，需要去修改配置文件。

<launch>
<group ns="ns1">
  <node  name="rslidar_node" pkg="rslidar_driver" type="rslidar_node" output="screen" >
    <<