速腾聚创多激光雷达点云采集，并用RVIZ进行显示

目录

1 电气连接

2 配置端口

2.1 配置要求

2.2 配置过程

3 配置激光雷达SDK

4 RVIZ同时显示两个雷达的点云

5 对比两个雷达传输数据量

5.1 筛选上位机通过以太网接收的信号

5.2 查看数据包曲线

5.3 遇到的问题及解决方法

***************************** 运行环境Ubuntu20.04+Noetic *************************

1 电气连接

采用交换机连接多个激光雷达和上位机，组成局域网。

• 上位机用一根质量好的网线与交换机相连。
• 多个激光雷达的网线与交换机相连。
• 交换机、激光雷达各自连接电源。

2 配置端口

2.1 配置要求

激光雷达出厂默认IP地址、MSOP 包端口号和 DIFOP包端口号是相同的，需要把每个激光雷达的PC IP设置一致，自身IP设置为同一类即可。可以先单独连接上位机，配置完成后再组网。

软件包：