win10安装ubuntu子系统并安装ros将urdf转为dae文件

1.win10子系统ubuntu18.04安装及图形界面（按自己已安装成功的步骤来的）

1.设置开发人员模式

这里可能报错，本人出错提示windows更新服务未打开

2.启用子系统功能

之后就要重启电脑了。

3.软件商店下载ubuntu18.04

打开Microsoft Store，搜索Ubuntu，出现如下界面

 选择我框出来的两个版本，不要选第一个，别问，问就是有问题。安装速度还是挺快的。

安装完了之后会在开始菜单出现linux的bash：

打开之后还需要继续安装一小会，然后输入用户名和密码，这个就是以后登录ubuntu的用户名和密码了。

4.换源

有的人说换源这种事是闲着无聊的人做的，但是我亲身试验过，还是得换，由于公司网络是国外的网，所以一开始也没有换源，用国外的源，真的坑巨多，填不完

总结一下，还是用中科大的源

建议修改之前还是先备份一下

sudo  cp  /etc/apt/source.list  /etc/apt/source.list.back

下面是中科大源，建议之后用国内网，会很快

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

更改完源文件一定要运行：sudo  apt-get update
 

5.图形化界面

按照个人习惯吧，大体有两种图形化界面安装教程，我用的远程桌面，另一个也替你们试过，有坑，不好用，我只写我安装成功的

sudo apt-get install xorg

sudo apt-get install xfce4

sudo apt-get install xrdp

sudo sed -i 's/port=3389/port=3390/g' /etc/xrdp/xrdp.ini

sudo echo xfce4-session >~/.xsession

sudo service xrdp restart

以上命令全部运行一遍

之后打开远程桌面连接

然后就OK了，看到这你要是单纯的以为就这，那就错了

每次重启linux的bash都要重启xrdp服务

sudo service xrdp restart

2.Win10子系统ROS安装教程（基于上述步骤）

这个安装也是我最大的问题所在，ROS安装至少5遍

1.软件&更新设置

你以为和别的教程一样？你错了，如果你是从上面下来的，这里直接略过，设置国内源的，并且新装的系统不需要这个步骤，我就没设，反正对后续没影响。

2.正式安装

这里安装步骤参考官网http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu，如果安装后发现不全可及时再运行一遍安装语句，没准网好了就装全了

1.设置你的电脑以从 packages.ros.org 接收软件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果你无法连接到公钥服务器

sudo apt-key adv --keyserver ' hkp://pgp.mit.edu:80 ' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

一般到这都没有什么问题

5.初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

这个时候有可能会报错，一般都是网络问题，家用网络下可换为手机4G，没多大

6.设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

7.构建工厂依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.建议最后运行roscore

检测一下是否安装成功，如果提示command not found，可选择重新运行sudo apt install ros-melodic-desktop-full  或参考https://blog.csdn.net/xiangxianghehe/article/details/78830477

9.创建ROS工作空间

这个我建了，但是后来没有用到，各位视情况而定吧

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

source devel/setup.bash

要想保证工作空间已配置正确，需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看

echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share

若重新运行sudo apt install ros-melodic-desktop-full，之后步骤可以省略

到这ROS安装完毕。

3.ROS urdf转dae(collada_urdf)

1.urdf导入rviz查看

1.建工作空间（第一次导出dae时运行）

创建文件夹/home/urdf_test

sudo mkdir /home/urdf_test

2.改变文件夹属性（第一次导出dae时运行 username 是你的用户名一定要改）

sudo chgrp username /home/urdf_test

sudo chown username /home/urdf_test

3.创建目录（第一次导出dae时运行）

mkdir /home/urdf_test/catkin_ws/src

cd /home/urdf_test/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

4.编译（第一次导出dae时运行）

cd /home/urdf_test/catkin_ws

catkin_make

5.把urdf项目拷到/home/urdf_test/catkin_ws/src/ 下，编译

cd /home/urdf_test/catkin_ws

catkin_make

6.修改两个文件

打开gazebo.launch文件，将第13行的"robots"修改为"urdf"（若是urdf就可以略过）

打开package.xml文件，修改第十行为自己的联系邮箱<maintaineremail=“your email@xxxx.com”>Your name，一定要改，不然无法通过编译。（我改的是username@qq.com）

7.确定mesh文件内文件后缀“.STL”与 .urdf文件内引用一致

8.复制urdf.rviz文件，其中，包内还缺少urdf.rviz文件。

等资源审核通过，我会在评论区贴出链接

9.使用rviz打开 浏览即将转换的urdf

source devel/setup.bash

roslaunch dispaly.launch

2.urdf 转换dae

source devel/setup.bash

（一定要运行不然会报错，一般是文件没找到以及mesh文件load失败）

rosrun collada_urdf urdf_to_collada test.urdf test.dae

rosrun collada_urdf urdf_to_collada   urdf文件路径  导出dae路径（路径可以写相对路径/相对路径，保证能找到就行）

然后你就得到了可以放到threejs中的机械人仿真文件啦