本文详细介绍从机器人模型的.xacro文件开始，经过一系列转换及设置，最终生成并使用IKFast插件的过程。涵盖.urdf与.dae文件转换、精度设置、关节数据与模型查看、IKFast cpp文件生成等内容。
前言
昨天已经将OpenRAVE配置好了，接下来就是配置IKFast插件了。
ikfast，机器人运动学的编译器，在Rosen Diankov OpenRAVE运动规划软件提供，是一个强大的逆运动学求解器。不像大多数的逆运动学求解，ikfast可以求解任意复杂运动链的运动学方程，并产生特定语言的文件（如C++）后供使用。最终的结果是非常稳定的解决方案，在最新的处理器能以5微秒的速度完成运算。From：https://www.ncnynl.com/archives/201610/1046.html
参考文献：有详细的如何生成（UR5）https://zhuanlan.zhihu.com/p/97364652
如何制作ikfast的插件（两篇差不多）：https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/80740258
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