ubuntu下ardupilot编译环境搭建与仿真

前言

虽然怒飞老师给出了详细的windows下的开发环境的搭建教程。但是对于开发者而言，最好的系统环境还是在Linux系统下，尤其一些顶层开发下，还是用ROS香呀，所以我将尝试在ubuntu下建立完整的ardupilot开发环境。这篇文章就作为这个尝试的第一篇笔记，希望可以帮助到之后的朋友。

一、ardupilot 源码下载

由于在github上下载较慢（我懒，还没弄过下载加速），所以建议使用gitee。
直接搜索一下就有了，搬运日期很新鲜，nice!
在自己喜欢的目录下，进行clone (这里默认大家都安装好了git并熟悉git的基本使用，如果不清楚的同学可以看这里Git教程）

git clone https://gitee.com/gu-kaifeng/ardupilot.git

不出意外的很快就下载完了。

然后我们基于目前最稳定的分支来新建一个分支“new_one”
然后需要更新子模块（这一步很容易失败，得想办法多试试；实在不行可以先用已经更新好的代码。比如我就失败好多次了，为了尽快弄通整个流程，我就用了以前的旧代码，它的子模块已经更新好了）

cd ardupi