pixhawk硬件设计粗略解析

前言

本片是个人对NFCYv5飞控的硬件设计的个人分析与笔记。为什么要这么做呢？原因很简单，一是对pixhawk硬件组成有更加深入的理解；二是为以后回顾留下一个较全的笔记。这里我选择NFCYv5的硬件原理图来解析，一是因为怒飞老师这款硬件全部开源了；二是原理图的颜色呀风格更合我胃口，感觉看着更舒服。另外需要说明的一点是，就像题目所写的我目前还是个硬件小小白，下面的解析想来必有不少缺漏可称之粗略，所以大佬就不必看了*_*(不过要是好奇看到了错误，还请大佬们多多斧正）。

一、pixhawk是什么？

首先在开始分析硬件组成之前，还是有必要回顾一下pixhawk是什么？那我们不妨看看pixhawk官网是如何说的（官网yyds）!
OK，一进入官网我们就可以看到这个说明。pixhawk是为无人机硬件所打造的开源标准。它为无人系统的发展提供了现成可得的硬件规范与指南。我靠，这一听起来很厉害吧。pixhwak不生成硬件也不提供原理图啥的，而是专注于提供标准与规范。我不是很熟悉硬件，但是就我有限的认知。我感觉这和ARM卖内核设计是一样一样的。当然了，pixhawk是开源的，不收钱！目前pixhawk更新出的最新硬件标准是FMUv6X，具体推出标准的如下所示：

所以呢，大家直观地看到每代标准的升级呢，大概是就MCU升级一波，或者传感器冗余升级一下。又或者通过传感器冗余和横温系统来定义一下有无X。高度总结就是内核+IMU的变化。这里大家可以注意到是pixhawk开源硬件标准不仅仅是一个标准。pixhawk也是硬件产品的名字哦，但是这个名字的使用是有讲究的，可不能乱用。是需要经过pixhawk官方授权，该硬件生产厂商才能使用上面的那些名字作为硬件产品的名称。这样的产品的是经过了pixhawk官方认证了，所以质量是有保证的。因此虽然这是开源硬件标准，其硬件却有正版和盗版之分。所以你在某宝搜到的什么pixhawk 2.4.8那玩意儿吧，说它是盗版并没啥问题。（我年少无知时也买过，做工怎么样就不说了懂的都懂）靠谱的生成符合pixhawk硬件标准的大厂也在这里也提一句：Hex,CUAV,holybro,穹人。然后你就会发现他们的名字有些是pixhawk,有些不是，因为并不是他们都授权了。但是他们都是按照pixhawk开源硬件设计标准和规范以及优秀的pcb设计得出的飞控，也是官方支持认可的，都是很不错的产品，这几家的产品也受到市场和玩家的广泛认可的。

ok,唠了这么多，现在让我们再来看看pixhawk标准规范都定义了些什么。
这一部分是定义了自驾仪的硬件标准，大概就是用啥MCU,用啥传感器，MCU的引脚又该如何分配的。