2d激光重定位系列（一）AMCL：算法&源码&参数 相关资源整合

2d激光重定位目前常用的开源方案是amcl、cartographer、robot_location等，同时还有icp等scan-map match的方法。综合来说，amcl相对而言实际部署起来较为稳定，如果是cartographer、icp一类的scan-map match的方法某些情况下会发生跳变位姿很难快速自动修正回来。这篇博客会整理一些关于AMCL资源并写一下自己的看法，希望能和大家交流。
（2021/5/26，添加目前我在网上找到的各种关于amcl的干货，自己的开发遥遥无期～）

0、网上资源整合

1、“白夜行的狼”写的关于amcl原理和源码讲解https://haoqchen.site/2018/05/06/amcl-code/
2、ethan_guo写的原理性描述，感觉讲的挺形象，可以总体的有个认识https://blog.csdn.net/ethan_guo/article/details/81809054?ops_request_misc=%