rostopic发送cmd_vel指令

最新推荐文章于 2026-05-19 00:04:48 发布

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本文档记录了如何通过rostopic命令发布geometry_msgs/Twist消息来控制机器人的移动和旋转。具体指令包括：向前以1米/秒速度行走，原地旋转，以及向后以1米/秒速度行走。这些指令对于机器人测试和导航系统验证具有重要意义。

记录一下rostopic的形式在终端发布cmd_vel指令，方便以后其他测试

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'
1米/秒往前走

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 6.28}}'
原地打转

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: -1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'

1米/秒往后走