ORB-SLAM2算法1之Ubuntu20.04+ROS-noetic安装ORB-SLAM2及各种问题解决

原创 已于 2023-08-24 15:09:16 修改 · 3.4k 阅读 · 14
于 2023-07-11 18:31:48 首次发布
本文详细介绍了如何在Ubuntu 20.04和ROS-noetic环境下安装ORB-SLAM2，包括依赖库opencv、Eigen3、Pangolin的安装，以及在编译过程中遇到的头文件缺失、版本不匹配等问题的解决方案。

四足机器人 SLAM 导航实战

从零实现 Unitree Go2 的 SLAM 建图与 ROS2 导航，手把手集成 slam_toolbox

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ORB-SLAM2是一种用于单目、双目和RGB-D相机的视觉SLAM（同时定位与地图构建）系统。它由萨拉戈萨大学和伦敦帝国学院的研究人员开发，并于2016年首次发布。

该系统基于ORB特征检测器和描述子，这是一种快速且具有鲁棒性的特征提取方法。ORB-SLAM2使用了多种技术，包括相机姿态估计、特征匹配、回环检测和地图优化等，以实现高精度的定位和地图构建。它还支持实时运行，并且可以在没有先验地图的情况下进行自适应构建。ORB-SLAM2已成为许多研究和工业应用中的常用SLAM系统之一。

本文主要包括Ubuntu20.04系统下，并已安装对应的ROS-noetic机器人系统，在此基础上如何一步步安装ORB-SLAM2的依赖库，比如OpenCV，Eigen3，Pangolin，最后安装非ROS版本和ROS版的ORB-SLAM2，以及安装过程中遇到的问题和解决问题的办法。

本文系统：

  • Ubuntu20.04系统
  • ROS-noetic机器人系统

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#orb-slam2 #pangolin #opencv #eigen3 #ubuntu20.04
#vslam #核心已转储
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