Ubuntu18.04安装和配置ORB_SLAM2（非ROS、ROS环境）

原创

已于 2023-12-26 08:08:56 修改 · 1.7w 阅读

256

标签

#ubuntu #linux

于 2022-04-01 00:23:16 首次发布

一、安装工具

二、安装Eigen库

三、安装Pangolin0.5

四、安装Opencv3.4.1（过高版本会导致错误）

五、安装ORB_SLAM2

若要在ROS环境下运行

六、运行数据集

一、安装工具

注意如果是虚拟机务必学会使用快照功能，很有用！

安装cmake、git、gcc、g++

在终端输入以下代码

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gcc g++

二、安装Eigen库

在终端输入以下代码

sudo apt-get install libeigen3-dev

三、安装Pangolin0.5

安装依赖项

sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev
sudo apt-get install libxkbcommon-x11-dev

注意不能用“git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git”这串代码安装Pangolin，否则会默认安装最新版（0.6版），导致后面运行出现错误

pangolin0.5版本的百度网盘下载链接: 百度网盘请输入提取码百度网盘为您提供文件的网络备份、同步和分享服务。空间大、速度快、安全稳固，支持教育网加速，支持手机端。注册使用百度网盘即可享受免费存储空间https://pan.baidu.com/s/1yEQvArzHz35CUJc-BEmNiw 提取码: n6r8 直接用Ubuntu内的火狐浏览器打开下载

在压缩文件所在目录打开终端，输入以下代码进行解压

unzip Pangolin_v0.5.zip

解压后移动到主目录（其他目录也可），进入Pangolin文件夹进行编译

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake .. 
make
sudo make install

四、安装Opencv3.4.1（过高版本会导致错误）

用火狐浏览器打开OpenCV官网（http://opencv.org），点击上方菜单栏Library-Releases，点击下载OpenCV 的Source版本，然后解压。可以选择自己需要的版本，我下载的是3.4.10版本的，输入以下代码进行解压，后面文件名自行更改

unzip opencv-3.4.10.zip

将解压后的文件移动至主目录，打开终端，安装依赖项

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev
sudo apt-get install build-essential

最低0.47元/天解锁文章