melodic下基于turtlebot3的cartographer安装和仿真使用

1 仿真使用

1.1 我的虚拟机配置

虚拟机软件：VMware
Ubuntu版本：18.04
ROS版本：melodic
仿真软件：gazebo

1.2 安装turtlebot3仿真

这一步就不详细介绍了，网上的资料已经够了，不想搜索的点turtlebot3仿真学习。

1.3 安装cartographer

这里我是参考的cartographer安装。
这篇博文里面，博主提到需要用pcl1.7版本的，不要用1.9。但是查看了一下，我的环境是1.8版本，嫌麻烦不想重装，直接按着文章的步骤做了，成功编译安装，没有问题。

1.4 cartographer仿真使用

1.4.1 仿真准备

修改turtlebot3_cartographer.launch文件，参考在仿真环境下使用Turtlebot3跑Cartographer算法。

1.4.2 仿真问题

重点来了，cartographer安装成败，就看仿真的结果了。
一般情况下，按着上面的文章一路弄下来，应该是可以用了，但也许会出现以下情况。