在仿真环境下使用Turtlebot3跑Cartographer算法

前言

首先，祝各位1024快乐！
本文主要实现在仿真环境下跑LiDAR+IMU的SLAM算法：Google的Cartographer是比较出名的开源SLAM算法。因为实验室的硬件还没准备好，因此还需要在仿真环境下跑，我选择了创客智造搭建的使用Turtlebot3的仿真环境。由于按官方的教程安装，总会出现各种问题，因此记录一下。
环境：ubuntu1604 ROS:Kinect

问题及解决

Cartographer安装

谷歌给的Cartographer安装教程主要存在一些问题，推荐使用创客智造的教程，主要概括为：

1. 先把依赖全装好：

   sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev  libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev  libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx  ros-kinetic-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev
   

2. 安装过程出现ERROR in config: Error processing 'ceres-solver'，则在src文件夹中将.rosinstall文件中的ceres-solver的uri改为http://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

3. 此外，按归创客智造的教程运行到rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y时，如出现：command [sudo -H apt-get install -y ***] failed等，可采用较傻瓜的方法解决，直接sudo apt-get install ***解决（***代表不同的包，可能有多个，多次解决即可）。

4. 安装好后的测试，参见官方 。

仿真环境搭建

值得说明的是，Cartographer的安装与turtlebot3无关，Cartographer包与turtlebot3包不在一个src下也无影响。环境搭建参见网址，但搭建完成后在仿真环境下运行Cartographer会出现错误(参考网址)，此时，需要更改

Robot_Turtlebot3/src/turtlebot3/turtlebot3_slam/launch/turtlebot3_cartographer.launch文件,

如下图，把$(arg configuration_basename)更改为turtlebot3_lds_2d_gazebo.lua

运行仿真

编译成功后，使用以下代码就能在仿真环境下使用turtlebot3跑Cartographer算法，参考创造智造 。

打开gazebo加载环境（第一次可能会加载较长时间）。

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

再开一个终端，运行Cartographer算法。

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=cartographer

再开一个终端，运行脚本，用键盘控制机器人建图。

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

再开一个终端，保存地图。

rosrun map_server map_saver -f ~/map

运行效果如下;