使用Turtlebot3 在Gazebo仿真环境下，分别使用Cartographer，Gmapping和Hector三种SLAM算法建图

最新推荐文章于 2026-04-22 02:53:15 发布
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本文档详细介绍了如何在Ubuntu 18.04和ROS Melodic上安装Turtlebot3，并在Gazebo仿真环境中使用Cartographer、Gmapping和Hector SLAM算法进行建图。通过一键安装ROS，下载Turtlebot3源码并配置环境，然后分别安装和使用三种SLAM算法。在建图过程中，对比了三种算法在相同速度条件下的建图效果，发现Cartographer和Gmapping在高速运动下仍能保持稳定，而Hector在高速时容易出现位置丢失。此外，还提到了树莓派4B运行Gazebo的性能问题。

使用Turtlebot3 在Gazebo仿真环境下，分别使用Hector，Gmapping和Cartographer 三种SLAM算法建图

安装ROS

之前在树莓派4B上安装了Ubuntu18.04,现在需要装上ROS,下面提供两种方法安装ROS melodic。

按照官方文档安装

直接参考官方文档进行安装 http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu。
注意安装推荐的完整版ROS，一步一步安装即可，如遇到些小问题，网上搜下都能解决。

一键安装

在命令窗口直接输入鱼香ROS提供的一键安装工具

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

输入密码后就进入以下界面
在这里插入图片描述
鱼香ROS的这个一键安装真是懒人的福音，能省去很多工作和解决很多问题。

下载Turtlebot3包，编译并配置环境

  1. 进入ROS工作空间下的src文件夹
cd ~/catkin_ws/src/
  1. 下载Turtlebot3源码并编译
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ..
catkin_make

3.设置环境变量

echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc

4.安装依赖包

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