本文详细介绍了SINS（ Strapdown Inertial Navigation System）初始对准过程，包括粗对准与精对准两个阶段。粗对准通过重力和地球自转量估算姿态矩阵，精对准则结合惯性器件输出与滤波方法，修正姿态误差，最终获得精确姿态变换矩阵。文中还阐述了一次修正粗对准方法，旨在减少计算地理坐标系与真实地理坐标系间的误差。
SINS初始对准要测定系统的姿态变换矩阵，分为粗对准和精对准两个部分，粗短准阶段利用重力和地球自转量粗略计算姿态矩阵；在精对准阶段，不仅依靠前面的姿态矩阵测量值及重力和地球自转量，还要依据惯性器件的输出值和观测量，用合适的滤波方法，对系统的误差量进行估计，修正姿态矩阵，计算出精确的姿态变换矩阵。
静态基座下一次修正粗对准
粗对准参考文章：https://blog.csdn.net/LittleEmperor/article/details/105452930。实际上粗对准得到了b系到计算机地理坐标系p系之间的转换矩阵，计算机地理坐标系是导航计算机求解得到的，这与真实的地理坐标系e是有差别的。一次修正粗对准就是减小p系与e系之间的误差。
设两个系之间的夹角为。反对称矩阵：
2080
958
4737
4797
4104
7028
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