基于PSINS工具箱的SINS/GNSS组合导航仿真实践指南

1. 从零开始：为什么你需要掌握SINS/GNSS组合导航仿真？

如果你正在接触惯性导航、组合导航，或者你的项目里涉及到无人机、自动驾驶车辆的定位算法，那你大概率听说过SINS（捷联惯性导航系统）和GNSS（全球卫星导航系统）这两个词。单独用惯导，短时间内精度高，但误差会随着时间累积，漂得没边；单独用卫星导航，虽然长期稳定，但容易受遮挡、干扰，更新频率也跟不上高速动态场景。所以，把两者结合起来，用GNSS的长时稳定去校正SINS的累积漂移，用SINS的高频输出去弥补GNSS的更新间隙，就成了业界标准的解决方案。

但理论归理论，真要把这套算法落地，从公式推导到代码实现，中间隔着十万八千里。自己从头写一个卡尔曼滤波器？光是调参就能让你掉光头发。这时候，一个成熟、可靠的工具箱就显得无比珍贵。PSINS（Precise Strapdown Inertial Navigation System）工具箱，就是国内导航领域大神严恭敏老师开源的一套MATLAB工具箱，它把惯性导航、组合导航里那些复杂的算法、坐标转换、误差模型都封装好了，让我们能专注于算法原理和应用本身，而不是纠结于底层实现的细节。

我刚开始做组合导航时，也试过自己撸代码，结果不是滤波器发散，就是误差校正不对，调试过程痛苦不堪。后来接触到PSINS，感觉像是打开了新世界的大门。原来轨迹生成、误差注入、纯惯导解算、组合滤波，都可以用几行清晰的函数调用完成。这份指南，就是把我这几年用PSINS做SINS/GNSS组合仿真踩过的坑、总结的经验，用最直白的方式分享给你。无论你是在校学生做课题，还是工程师做算法预研，都能跟着一步步做出来，看到实实在在的仿真结果。

2. 仿真环境搭建与PSINS工具箱初探

工欲善其事，必先利其器。第一步，咱们得把“厨房”收拾好。

### 2.1 获取与安装PSINS工具箱

PSINS工具箱是完全开源的，你可以在GitHub或者一些学术论坛上找到它的发布页面。下载下来通常是一个压缩包，解压后你会看到一堆.m文件和文件夹。别被文件数量吓到，我们前期核心用到的就那几个。

安装极其简单，根本不需要什么“安装程序”。你只需要做两件事：

1. 将解压后的PSINS主文件夹（比如叫PSINS_Toolbox）放到你电脑上一个好找的路径。
2. 打开MATLAB，在“主页”选项卡里点击“设置路径”，然后“添加并包含子文件夹”，选中刚才那个PSINS_Toolbox文件夹。这一步的目的是让MATLAB在任何位置都能调用工具箱里的函数。

搞定！你可以打开MATLAB命令行，输入which glvs试试，如果它能返回这个函数的路径，说明环境配置成功了。glvs是PSINS里一个初始化全局常量的函数，比如地球半径、重力常数、地球自转角速度等，几乎每个脚本都会用到它。

### 2.2 理解PSINS的核心文件结构

简单扫一眼文件夹结构，能帮你更快上手：

• demos/：这是我们的主战场。里面存放了各种示例脚本，文件名以test_开头。我们今天要用的轨迹生成、纯惯导仿真、组合导航仿真脚本都在这里。
• functions/：工具箱所有核心函数都在这里，按类别分好了子文件夹。我们不需要直接修改它们，但有时为了理解原理，可以打开看看。
• data/：存放一些示例数据。
• 根目录下还有一些初始化脚本和文档。

作为新手，我强烈建议你先别一头扎进functions里看源码，那会像读天书。咱们就跟着demos里的例子，先跑通，看到现象，再反过来理解原理，这样学习曲线会平滑很多。

3. 第一步：生成一条“虚拟”的载体运动轨迹

仿真仿真，我们得先有仿真的对象。在真实世界，这个对象是搭载了IMU和GNSS接收机的车辆、飞机。在电脑里，我们就需要先用数学方法“造”出一条逼真的运动轨迹。PSINS提供了非常灵活的工具来干这件事。

### 3.1 解剖轨迹生成脚本：test_trj.m

打开demos文件夹下的test_trj.m文件。别看代码行数不少，核心逻辑非常清晰。我带你逐段拆解：