【自动控制原理】非零初始条件下的传递函数_含有初始条件的传递函数-笔记

本节主要学习自动控制原理中的传递函数相关知识。大部分内容参考西北工业大学课件需要注意的是传递函数对应的是零初始条件。也是就是零状态响应！！！

其中（Unit Step）单位阶跃u(s)： 时间常数是区分系统的重要特征，可以用时间常数作系统的识别。分析系统的特性： 热量摄入用Ei表达，热量支出用Ee表达，则热量的净收入En=Ei-Ee。热量和体重的关系大致为7000kCal=1kg其中Ei主要为饮食摄入，Ee=Ea（额外运动消耗）+aP（正常消耗）： 令：6.25h-5a+s=C。得到新的微分方程： 设： 得到新的微分方程： 等式两边作拉普拉斯变换得到传递函数G(s)： 框图形式为： 其中极点小于0，说明系统稳定，即体重最终会到达稳定值。1）

一、一阶系统的单位阶跃响应 单位跃阶 a起决定作用 在单位跃阶中时间常数t=τ等于a分之一的时候x(τ)=0.63 时间常数为系统特有 在稳定时间即4倍时间常数则等于0.98 二、非零初始条件下的传递函数 当t=0时即x(0) 输入有两项为u(s)和x(0)输出仍为x(s) 对x(0)拉普拉斯变换，得到单位冲击 若果x(0)不为零，对于系统的响应仍为传递函数，输入端x（0）为单位冲击 2.系统分析实例科学减肥 人类体重增加等于热量摄入减热量支出 基础代谢率 ...

在传递函数的定义中有一个先决条件，零初始条件，但在实际情况中，需要处理非零初始的系统下面考虑一个一阶微分方程

微分方程是时域中的数学模型，传递函数是采用L[ ]法求解微分方程时引申出来的复频域中的数学模型，它不仅可以表征系统的动态性能，而且可以用来研究系统的结构和参数变化时对系统性能的影响，是经典控制理论中最重要的模型。1 定义 在线性定常系统中，当初始条件为零时，系统输出拉氏变换与输入拉氏变换的比，称为传递函数，用G(S)表示。可见，输入与输出之间的关系仅取决于电路的结构形式及其参数（固有特性）,与输入的具体形式无关，无论输入如何，系统都以相同的传递作用输出信息或能量，因此称之为传递函数。

控制：就是使被控对象的被控变量产生预期响应，即按照预期的方式工作。最终实现控制目标--- 使被控对象的某个量按照期望特征运行。自动控制：在没有人直接参与下，利用控制装置操纵被控对象，使被控量按照给定值的规律变化。在零初始条件下，线性定常系统输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之比。

控制工程第四次笔记

控制工程 4

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2022年11月1日22:11:22

控制工程学习

一阶系统的单位阶跃响应

1. 传递函数 定义：线性定常系统的传递函数，是零初始条件下系统输出 量的拉氏变换与系统输入量的拉氏变换之比。

1. 自动控制的一般概念 2. 控制系统的数学模型 3. 线性系统的时域分析与校正 4. 根轨迹法 5. 线性系统的频域分析与校正 6. 线性离散系统的分析与校正 7. 非线性控制系统分析 8. 控制系统的状态空间分析与综合 ...

说明：x(t)在数学上表示一个关于时间的函数，在电路工程上表示一个随时间变化的信号。所以，在本文中，函数和信号是一个概念。 一、（齐次）通解、（非齐次）特解 线性时不变电路，是一种线性时不变系统，其数学模型是线性常微分方程。对于任何线性时不变电路，可根据基尔霍夫定律KCL、KVL和元件V-I约束特性VCR，建立线性常系数微分方程组。通过消元可以得到关于电路中任何信号的微分方程及初值条件： ...

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