自主导航机器人制作十日谈学习心得(3)(4)

3.ROS_arduino_bridge

1.开源硬件

• 将想法通过程序告诉Arduino Nano，让他的GPIO输出或者输入一定规律的电信号来感知和控制世界
• GPIO（general-purpose input/ourput）
  
  

2.开源项目

• 判断文件夹下哪个代码可以被arduino打开：一般与文件夹同名的代码就是主代码
• 项目配置

2.1Arduino Nano与电机驱动模块的关系

2.2带编码器的直流减速电机

2.3带编码器的直流减速电机

2.4电机驱动模块TB6612

将Nano输出的电信号进行放大处理以驱动电机转动

2.5Arduino Nano与TB6612的连接

2.6 TB6612与电机M1、M2的连接

1连正极 2连负极

2.7 电机与Nano的连接

4.底盘控制器电路设计与制作

1.底层控制板

1.1定义

将小车内的电子元器件连接在一张底板上，是一个抽象设计，只要知道输入什么，输出什么即可

1.2例子

• ROBOMASTER A板，C板
• DFROBOT 电机驱动模块 (microbit)

1.3选材（学习洞洞板就好）

• 面包板
  • 直插线类型可以直接插进去
  • 板上竖的的线连在一起的 横的连在一起的
• 洞洞板
  • 每个点都是焊盘
  • 点与点的连接通过锡接过线等方法进行连接
• 手工PCB
  • 整面铜箔，通过设计好的图形腐蚀出一定的图形
  • 与上边的板不同，这个只需要把线插上去将元器件固定好即可
  • 涉及到一个CAD到CAM的过程

1.4布局

1.方法

• 飞线
• 锡接过线（受到洞洞板的限制，无法斜着接线）
• 杜邦线逻辑
• 印制电路板

2.过程

• 绘制示意性草图，用实物在板上摆一下

3.Arduino Nano部分

量边界排针，杜邦线连接在排针上，排针按照SVG的顺序来排列

4.TB6612部分

5.电机部分

6.工具

• 电烙铁
• 万用表
• 焊锡丝

2.硬件测试

• 检查顺序

1. 电源
2. 信号线

3.软件测试

• 使用m命令驱动电机
  • 打开ArduinoIDE，串口助手
  • 确认波特率57600kbps
  • 发送m 50 50
  • 观察电机运转情况（向前转 电机应该逆时针转）
• 确认电机运动方向
  • 设定运动底盘的正方向
  • 观察电机运转情况是否与理论一致
  • 如果转的太快，就把左边电机的编码器上的A、B调换一下 原来接A的现在接B
  • 如果旋转方向错误 将电机上的M+和M-调换
• 确认编码器计数方向
  • 发送e
  • 观察编码器计数是否返回（向前转 -->计数增加 反之减少）

5.机器人本体制作

1.差速模型

2.常见的控制手段

• 功率控制
  • 控制左右电机的功率
• 速度控制
  • 建立数学模型

3.考虑因素

• 稳固
• 需要承载的部件
• 考虑相互的干涉
  • 激光雷达（尽量不要挡住激光雷达的视野范围）
  • 电脑
  • 控制板
• 电机的连接：螺钉不能太长，否则会顶到减速箱里边的齿轮

4.记录机器人参数

• 核心参数（单位m）
  • 轮径 (d)
  • 轮距 (I)