【平衡小车】新手应知一二之过程梳理和问题总结

一点交代

试问哪个男生对车会不感兴趣？对于想掌握单片机的同学来说，做项目是一个很不错的方法，小车也是一个比较好的选择。做控制类的话，PID算法应该是无论如何也绕不过去的一个障碍。博主也算为了满足自己的小心愿，利用十天左右的时间做了一个平衡小车。水平不高，勉强达到自己预期，希望能帮有想法的同学少走弯路，也希望带佬指出问题解决我的疑惑。
因为没有自己话PCB用了很多杜邦线导致看起来很乱，稳定性也不很好，分享一点心得。
上图：

建议顺序：买材料–>了解原理–>看懂代码–>画PCB–>搭硬件–>调试

购买材料

前期材料购买比较关键，要充分考虑包括各种铜柱、螺丝等小零件以及尺寸匹配的问题，不然反复购买零件和元器件会很影响进度。（而且春节期间物流基本停了要么运费巨贵）
清单：
硬件框架：编码器电机（一般送连接线）、小车底盘（要选孔多的不然可能电机不好固定）
供电：12V电池、降压模块（选用LM2596S）
元器件：STM32最小系统板、MPU6050陀螺仪、电机驱动模块（TB6612用的多一点）、蓝牙模块（可不买，实现手机控制）、OLED（调试也好用）、USB转TTL模块和下载器
电路部分：有能力的可以自己绘制贴片的PCB，或者自己画简单的PCB元器件画直插式就可以，避免后期大量复杂的杜邦线。墙裂不建议用洞洞板和杜邦线组合，会影响系统稳定而且线很乱让人发疯。（本人就是走的这条路）洞洞板和面包板结合
工具零件：螺丝、螺母、铜柱、焊台、剥线钳等
顺带一提：
1、电机附赠的线可能是PH2.0单头的，建议购买PH2.0转XH2.5或者要求商家发这种线，再买个XH2.5公头焊