激光测体积

公式推导

线激光测体积。原理如图所示。如果没有任何障碍物，激光会打到Plane0的$y_0$上，而如果有了一个待测物体，测激光会打在被测物体上，形成一个偏移。将这个偏移作一条垂直于Plane0的线，则其与Plane0的交点为$y_1$。利用这个偏移以及$\beta$角度，我们可以测量出物体的高度。

我参考的论文是"Calibration Method For Height Measurement Of Object Using Laser Triangulation"。但我与它的观点有一些差别。

如果仅从物理世界来观察，我们会认为物体的高度$h=(y_1-y_0)/(\tan \beta )=\Delta y/(\tan \beta )$。所以认为$h$与$\Delta y$是线性关系的。但是我们忘记了一点，即这是物理世界的$\Delta y$，而不是成像出来的$\Delta y$。物理世界是立体的，而成像之后都成像到了一个平面上。也就是说，图中的Plane0会在Image Plane上成像，而图中的Plane1也会在Image Plane上成像。所以事情就变成了这样：$y_0$在像平面上的坐标
$$y_0^{\prime }=\frac{y_0}{(2H\tan \alpha )}\cdot PY$$，
$$y_1^{\prime }=\frac{y_0+h\tan \beta -h\tan \alpha }{2(H-h)\tan \alpha }\cdot PY$$
由于我们要查看的是$$y_1^{\prime }-y_0^{\prime }$$与$h$的关系，因此，可以写为：$y_1^{\prime }-y_0^{\prime }=f(h)$
$$\begin{array}{rl}f(h)& =y_1^{\prime }-y_0^{\prime }\\ & =\frac{y_0+h\tan \beta -h\tan \alpha }{2(H-h)\tan \alpha }\cdot PY-\frac{y_0}{(2H\tan \alpha )}\cdot PY\\ & =\frac{(\tan \beta -\tan \alpha )h+y_0}{-2\tan \alpha h+2H\tan \alpha }\cdot PY-\frac{y_0}{(2H\tan \alpha )}\cdot PY\end{array}$$

令
$$\begin{array}{rl}s& =\tan \beta -\tan \alpha \\ u& =y_0\\ t& =-2\tan \alpha \\ v& =2H\tan \alpha \end{array}$$

则
$$\begin{array}{rl}f(h)& =\left(\frac{sh+u}{th+v}-\frac{u}{v}\right)\cdot PY\\ & =\frac{(sv-tu)h}{(tv)h+v^2}\cdot PY\end{array}$$

故
$$\frac{PY}{f(h)}=\frac{tv}{sv-tu}+\frac{v^2}{sv-tu}\cdot \frac{1}{h}$$
可以看出，$f(h)$的倒数与$h$的倒数之间存在线性关系。

$f(h)$的实际含义是像素上$y_1^{\prime }-y_0^{\prime }$。那么，这里就称之为$\Delta y^{\prime }$。现在我们来推导，如果已知了$\Delta y^{\prime }$，如何来求$f(h)$，

令
$$\begin{array}{rlr}a& =& \frac{tv}{sv-tu}\\ b& =& \frac{v^2}{sv-tu}\end{array}$$

则有

$$\begin{array}{rl}\frac{1}{h}& =\frac{PY}{b\Delta y^{\prime }}-\frac{a}{b}\\ & =\frac{sv-tu}{v^2}\cdot \frac{PY}{\Delta y^{\prime }}-\frac{t}{v}\\ & =\left(\frac{s}{v}-\frac{tu}{v^2}\right)\cdot \frac{PY}{\Delta y^{\prime }}+\frac{1}{H}\\ & =\left(\frac{\tan \beta -\tan \alpha }{2H\tan \alpha }-\frac{-y_0}{2H\tan \alpha H}\right)\cdot \frac{PY}{\Delta y^{\prime }}+\frac{1}{H}\\ & =\left(\frac{\tan \beta -\tan \alpha }{2H\tan \alpha }\cdot \frac{PY}{\Delta y^{\prime }}-\frac{-y_0}{2H\tan \alpha H}\cdot \frac{PY}{\Delta y^{\prime }}\right)+\frac{1}{H}\\ & =\left(\frac{\tan \beta -\tan \alpha }{\tan \alpha }\frac{1}{2H}\cdot \frac{PY}{\Delta y^{\prime }}+\frac{1}{H}\cdot \frac{y_0^{\prime }}{\Delta y^{\prime }}\right)+\frac{1}{H}\\ & =\frac{1}{2H\Delta y^{\prime }}\left(\left(\frac{\tan \beta }{\tan \alpha }-1\right)\cdot PY+2y_0^{\prime }\right)+\frac{1}{H}\\ & =\left(\frac{(\tan \beta -\tan \alpha )\cdot PY}{S}+\frac{y_0^{\prime }}{H}\right)\cdot \frac{1}{\Delta y^{\prime }}+\frac{1}{H}\end{array}$$

其中，$S$为最低平面时，相机能拍摄到的最大长度。