【踩坑指南】Cartographer踩坑指南

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已于 2022-01-21 16:52:08 修改 · 2.9k 阅读

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于 2022-01-21 16:48:45 首次发布

本文介绍了一种基于Cartographer的SLAM（同步定位与建图）系统的安装配置流程，包括推荐的工程设置、编译启动步骤、常见问题解决办法以及地图保存的方法。特别针对Ubuntu环境下安装过程中可能出现的问题提供了详细的解决方案。

建议直接使用古月居提供的工程：cartographer工程
步骤：
- 编译：
```
catkin_make_isolated --install --use-ninja
```
- 启动Gazebo（功能包在catkin_ws_guyue6工程下）：
```
roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
```
- 启动Cartegrapher（功能包在google_ws工程下）：
```
roslaunch cartographer_ros cartographer_demo_rplidar.launch
```
- 启动键盘控制节点（功能包在catkin_ws_guyue6工程下）：
```
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
```
存在问题：地图保存为.pbstream后无法直接转换为ROS格式地图（.png&.yaml）
（暂未解决）
原因分析：cartographer和cartographer_ros功能包与官网最新版本不同，缺少地图转换需要的pbstream_to_ros_map_main.cc及其相关的.launch等文件。
参考文档：
- I can’t convert pbstream file into yaml file. Can I help you solve it? #1293