【学习笔记】ROS-古月居第6讲：机器人SLAM与自主导航

一、操作步骤

1. 建图功能包：

   • gmapping
   • hector_slam
   • cartographer
   • ORB_SLAM

2. 建图指令：

   • gmapping

     roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch		# 启动Gazebo并加载三维地图
     roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch			# 启动gmapping导航包，并打开rviz进行建图
     roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch				# 打开移动机器人键盘控制节点
     rosrun map_server map_saver -f cloister_gmapping		# 保存地图，并命名为 cloister_gmapping
     

     • 保存地图后得到.pgm和.yaml文件：.pgm文件为地图图片（可用ps更改该图以修改地图）；.yaml包含要加载的图片名称、地图分辨率（单位：m）、起始坐标（表示pgm图片左下角在rviz坐标系中的坐标）等等信息；
     • 三维地图（.world）在mbot_laser_nav_gazebo.launch内更改（如果使用雷达信息建图的话）

3. 导航指令：
   

   roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch		# 启动Gazebo仿真，并加载地图
   roslaunch mbot_navigation nav_cloister_demo.launch		# 启动导航节点，并打开rviz可视化
   python cal_dist.py		# 计算实际导航距离
   

   • 操作细节：

     • 通过rviz中的2D Pose Estimate选定移动机器人初始的大致位姿
     • 通过rviz中的2D Nav Goal选定导航目标点的位姿

   • 导航框架：move_base

   • 定位方法：

     • 里程计定位：只通过里程计数据处理/base和/odom之间的的TF变换

       注：/map与/odom坐标系均为全局坐标系，但/map系的原点为建图时原点（起点），/odom系的原点为导航时移动机器人放置的起点

     • AMCL定位：可以估算机器人在地图坐标系/map下的位姿信息，可以提供/base、/odom、/map之间的TF变换

   • 节点配置：

     • move_base: mbot_navigation/launch/move_base.launch
     • amcl: mbot_navigation/launch/amcl.launch

   • 轨迹绘制：

     • 每次需要重新绘制轨迹时，需先停掉cal_dist.py，然后刷新（关闭再打开）rviz中的path消息。

二、遇到问题

1. 【踩坑指南】Cartographer踩坑指南