使用open3d加载点云数据工具类

最新推荐文章于 2026-04-28 09:41:37 发布

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该博客介绍了一个Python工具类，用于处理点云数据。工具类包括加载不同格式的点云文件（如ply）到tensor，将其保存为ply文件，以及将点云数据进行可视化。通过使用Open3D库，可以将tensor类型的点云转换为pointcloud类型，便于网络处理和可视化。在测试类中，展示了加载、保存和显示点云文件的功能。

设计思路：

将点云文件加载成tensor类型，用于PointNet进行处理。

将tensor类型的点云文件保存到指定的位置

将点云数据可视化

类似于ply类型的点云文件，使用open3d读入之后，类型为pointcloud类型，需要转换成tensor类型进行网络处理。

工具类代码如下：

import open3d as o3d
import torch
import numpy


class oneFileUtils:

    # 加载单个文件
    # 不需要指定文件格式 支持自动识别 ply pcd xyz pts 等格式
    @staticmethod
    def loadFile(fileName):
        file = o3d.io.read_point_cloud(fileName)
        return torch.tensor(numpy.array(file.points))


    #保存单个文件
    @staticmethod
    def save(filePath,point_cloud):

        if(torch.is_tensor(point_cloud)):
            ply = oneFileUtils.toPoint_cloud(point_cloud)
            o3d.io.write_point_cloud(filePath, pointcloud=ply, write_ascii=True)
            return True
        return False

    @staticmethod
    # 将tensor数据转换成pointcloud类型
    def toPoint_cloud(point_cloud):
            point_cloud = point_cloud.numpy()
            ply = o3d.geometry.PointCloud()
            ply.points = o3d.utility.Vector3dVector(point_cloud)
            return ply

    # 将单个文件可视化
    @staticmethod
    def visualPointCloud(point_cloud):
        if(torch.is_tensor(point_cloud)):
            ply = oneFileUtils.toPoint_cloud(point_cloud)
            o3d.visualization.draw_geometries([ply])

在测试类中进行测试

import torch
import warnings
import open3d
from Model_PCRNet.data_utils.OneFileUtils import oneFileUtils

warnings.filterwarnings("ignore")
file_dir = '../data/bun047.ply'  # 文件的路径

# 加载数据
pointcloud = oneFileUtils.loadFile(file_dir)
print(type(pointcloud))
oneFileUtils.visualPointCloud(pointcloud)
file_dir_2 = "../data/bun047.ply"
if(oneFileUtils.save(file_dir_2,point_cloud=pointcloud)):
    oneFileUtils.visualPointCloud(oneFileUtils.loadFile(file_dir_2))