运行open3d ICP点云配准代码遇到的问题记录

教程：Python Open3d 完成 ICP 点云配准_成畅的博客-CSDN博客

1.第四句读取点云数据时报错：

‘module‘ object has no attribute ‘read_point_cloud‘

解决办法：把语句换成

o3d.io.read_point_cloud()

2.渲染时报错：

TypeError: update_geometry(): incompatible function arguments. The following argument types are 

解决办法：重装库或者升级open3d到0.9.0版本，下面这个方法对我的有效。

pip install open3d-python

参考：open3d python版本安装及‘module‘ object has no attribute ‘read_point_cloud‘问题_hongge_smile的博客-CSDN博客

3.为两个点云分别进行outlier removal，运行速度很慢，我给注释掉了。

4.threshold = 0.05 # 移动范围的阀值，阈值调小点，配准效果会更好一点。

这个方法非常依赖初值，我用了一个其他LCD的代码运行了得到了一个变换矩阵作为初始值，效果不错。