小觅相机运行VINS-Fusion（二）——Camera-IMU参数标定

        目的：本文旨在使用Kalibr实现小觅双目相机和IMU的联合标定

Kalibr 是一个工具箱（a toolbox）。
The camera-imu calibration tool （其中的一个工具）estimates the spatial and temporal parameters of a camera system with respect to an intrinsically calibrated IMU.
The calibration parameters （待标定参数被估计出来） are estimated in a full batch optimization using splines to model the pose of the system.

因此，Kalibr正是我们所需要的！
获得Kalibr工具箱有两种方式：1.从源码编译；2.CDE包。
1.源码编译：它依赖于ROS indigo和一个catkin工作空间。这种方式的标定有两个优势：比CDE包更快、提供所有(tools)工具。
2.CDE包：所有依赖都被打包在了包里，无需任何其他依赖。但Camera focus和Calibration validator工具无法使用（因为依赖ROS）。
先选择2！。

一、kalibr的Camera-IMU calibration

下 载网址见参考[1]

1.如何使用它？

1）预备项
IMU的内参（intrinsic parameters）如：标度因数、轴非正交角、非线性度等需要提前标定好，并将这些参数应用于原始数据。
此外需要创建一个IMU的配置YAML文件，其中包含加速度计和陀螺仪的以下统计属性：

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