UDS诊断帧格式（一）

目录

概念

数据传输

帧格式

单帧

多帧

请求响应格式

请求格式

响应格式

肯定响应

否定响应

概念

UDS（Unified Diagnostic Services）诊断协议是ISO 15765和ISO 14229标准协议定义的一种汽车通用诊断协议。使用一系列的服务（共包含6大类26种。每种服务都有自己独立的ID，即SID），通过请求和响应，对ECU进行测试，检测，诊断等功能。

数据传输

如果诊断命令的长度超过数据场长度，需要多帧传输。

帧格式

帧格式：

（1）每一帧的0号字节的高四位用于区分帧类型（0/1/2/3对应单帧/第一帧/连续帧/流控帧）

单帧

对于单帧

（1）单帧的有效字节数小于8，不足用0xAA/55/CC填充

（2）单帧的0号字节的低4位表示DLC(Data-Length-Control)，表示后续的有效数据长度。

多帧

（1）首帧

0号字节的高四位固定为1，第四位加上1号字节组成DLC。

例如 10 14 ......表示该帧为首帧，后续有效字节数长度为0x014 

（2）流控帧

0号字节高四位固定为3，第四位表示状态参数FS。

1号字节BS表示接收多少帧连续帧。

2号字节STmin

STmin表示发送端发送连续帧之间的最小时间间隔。其取值范围如下：

• 00 ~ 7F: 间隔时间为0ms到127ms，单位为毫秒（ms）

• F1 ~ F9: 间隔时间为100us到900us，单位为微秒（us），最小分辨率为100us

• 80 - F0和FA - FF: 保留

FS:0 继续发送；

      1 表示等待，表示发送方停发，等待下一个流控帧；

       2 表示溢出，终止发送；

首帧发出后，需要等待Receiver发送流控帧后，才能接着发送后面的流控帧数据。

例如 30 08 14 ......，第1个字节30，高4位 3 表示为流控帧，低4位 0 表示流控帧的状态。流控帧第2个字节08 表示接收了8帧连续帧后，就需要等待流控帧 第3个字节表示STmin为20ms。

（3）连续帧

0号字节高四位固定为3，第四位表示连续号SN

例如 21 FF FF ......

        22 FF FF ......       

当接受到流控帧后，就需要开始发送连续数据，其中连续帧第1个字节21，高4位2表示是连续帧，低4位1表示连续帧的第一帧（注：其中连续帧的第1帧SN为1，后续SN达到15后，下一个连续帧的SN为0）

请求响应格式

请求格式

SID + SF ,服务+子功能

SID：Service Identifier，诊断服务ID。UDS本质上是一种定向的通信，是一种交互协议（Request/Response），即诊断方给ECU发送指定的请求数据（Request），这条数据中需要包含SID。

响应格式

肯定响应

如果是肯定的响应（Positive Response），回复[SID+0x40]，如请求10，响应50；请求22，响应62。

否定响应

• 如果是否定的响应（Negative Response），回复7F+SID+NRC，回复的是一个声明。
• NRC码：1字节代码，表示具体错误类型。