1.UDS简介
1.1标准介绍
国际标准ISO 14229，基于OSI基本模型实现。如下所示：
应用层（第7层），ISO 14229-1，ISO 14229-3 UDSonCAN，ISO 14229-4 UDSonFR，ISO 14229-5 UDSonIP，ISO 14229-6 UDSonK-Line，ISO 14229-7中规定的统一诊断服务UDSonLIN，进一步补充了ISO 27145-3 WWH-OBD。
表示层（第6层），特定车辆制造商，ISO 27145-2 WWH-OBD。
会话层（第5层），在ISO 14229-2中做了描述。
传输层（第4层），在ISO 15765-2 DoCAN中做了描述，包括FlexRay上的ISO 10681-2通信，ISO 13400-2 DoIP，ISO 17987-2 LIN，ISO 27145-4 WWH-OBD。
网络层（第3层）， 在ISO 15765-2 DoCAN中做了描述，在FlexRay上的ISO 10681-2通信，ISO 13400-2 DoIP，ISO 17987-2 LIN，ISO 27145-4 WWH-OBD。
数据链路层（第2层），在ISO 11898-1，ISO 11898-2，ISO 17458-2，ISO 13400-3，IEEE 802.3，ISO 14230-2，ISO 17987-3 LIN和其他标准ISO 27145- 4 WWH-OBD中做了描述。
物理层（第1层），在ISO 11898-1，ISO 11898-2，ISO 17458-4，ISO 13400-3，IEEE 802.3，ISO 14230-1，ISO 17987-4 LIN和其他标准ISO 27145-4中对 WWH-OBD做了描述。
ISO 14229由以下部分组成，总标题为道路车辆 - 统一诊断服务（UDS）：
第1部分：规范和要求
第2部分：会话层服务
第3部分：CAN实施的统一诊断服务（UDSonCAN）
第4部分：FlexRay实现的统一诊断服务（UDSonFR）
第5部分：Internet协议实施的统一诊断服务（UDSonIP）
第6部分：K线实施的统一诊断服务（UDSonK-Line）
第7部分：本地互联网络实施（UDSonLIN）上的统一诊断服务
第n部分：统一诊断服务在…实施（UDSon …）
其中ISO-14229 包括ISO 14229-1和ISO 14229-2（会话层服务）两部分。
诊断测试仪（客户端）和电子控制单元（ECU，服务器）基于该协议进行通讯。
OSI诊断模型
1.2使用介绍
1.2.1 常见名词解释
诊断故障码DTC：识别故障状态的数字通用标识码；
永久性DTC：执行DTC清除请求所无法清除的故障信息，存储在非易失性存储器，知道满足特定指令或达到特定标准（如监管）；
重新编程软件：部分启动软件允许重新编程ECU；
1.2.2诊断数据类型
常见诊断数据有车速、车门控制、系统状态、镜像位置等。数据类型分类如下所示：
- 当前值/实时值；
- 存储值，如故障状态下存储的信息；
- 静态值，如VIN；
2.诊断报文格式
2.1诊断请求报文
spr=1，ECU不给出正响应；
spr=0，ECU给出正响应；
目的：告诉ECU是否需要发送响应数据；
2.2诊断应答报文
正响应报文：
byte1：response service id = service id + 0x40；
负响应报文：
byte1：response service id = 0x7F；
byte2：spr + sub-function = service id；
byte3：NRC，诊断指令执行失败错误码；
eg：7F 22 13 ；7F代表负响应，22代表服务类型，其中13代表请求消息错误。
否定响应码（NRC）：
0x01- 0x0F：暂保留；
0x10：未知错误，服务被拒绝；
0x11：不支持该服务请求；
0x12：不支持子功能；
0x13：消息长度或格式错误；
0x14：请求信息长度超出；
0x15 - 0x20：暂保留；
0x21：服务端正忙；
0x22：条件不满足；
0x23：暂保留；
0x24：请求顺序错误；
0x25：指令已经被接收，但是未被执行；
0x26：失败的操作导致当前操作无法执行；
0x27- 0x30：暂保留；
0x31：参数错误；
0x32：暂保留；
0x33：安全校验未通过；
0x34：暂保留；
0x35：秘钥不匹配；
0x36：已达到解锁最大错误次数；
0x37：超时时间未到；
0x38 - 0x4F：由扩展数据链路安全性保留；
0x50 - 0x6F：暂保留；
0x70：不允许上传下载；
0x71：数据传输中断；
0x72：擦除或烧写内存错误；
0x73：块序列计数错误；
0x74 - 0x77：暂保留；
0x78：收到请求，延迟响应；
0x79 - 0x7D：暂保留；
0x7E：当前会话下子功能不支持；
0x7F：当前会话下服务不支持；
0x80：暂保留；
0x81：RPM太高；
0x82：RPM太低；
0x83：当前引擎正运行；
0x84：当前引擎为运行；
0x85：截止当前时间引擎运行时间太短；
0x86：温度过高；
0x87：温度过低；
0x88：车速过高；
0x89：车速过低；
0x8A：油门/踏板过高（超过了当前要求的最大阈值）；
0x8B：油门/踏板过低；
0x8C：变速器档位不在空档；
0x8D：变速器档位不在排档；
0x8E：暂保留；
0x8F：制动开关没有关闭；
0x90：换档杆不在驻车档；
0x91：变矩器离合器锁定；
0x92：电压过高；
0x93：电压过低；
0x94 - 0xEF：暂保留（特定条件下）；
0xF0 - 0XFE：为汽车制造商保留；
0xFF：暂保留；
会话状态
3.诊断服务类型
3.1服务类型简述
1.诊断与通信管理；
2.数据传输；
3.存储数据传输，用于操作DTC；
4.IO控制；
5.调用ECU内部预置函数；
6.上传与下载；
3.2服务类型详解
3.2.1 诊断与通信管理
3.2.1.1. 0x10 - DiagnosticSessionControl(诊断通信控制)
解释：请求控制与ECU的诊断会话。
格式：
0x10|SessionType
SessionType-请求消息子功能定义：
0x00 ISOSAEReserved（保留）
0x01 defaultSession（ECU上电后的默认状态）
0x02 ProgrammingSession（进行软件刷写相关的服务）
用于解锁BootLoader相关的诊断服务，即程序烧写；
0x03 extendedDiagnosticSession（诊断启动后接收到10 03转为该状态）
用于解锁高权限诊断服务，如写入数据、参数、读写诊断码；
0x04 safetySystemDiagnosticSession
0x05 – 0x3F ISOSAEReserved（保留）
0x40 – 0x5F vehicleManufacturerSpecific（由整车厂自定义使用）
0x60 – 0x7E systemSupplierSpecific（由ECU供应商自定义使用）
0x7F - ISOSAEReserved（保留）
肯定响应：
0x50|SessionType|SessionParameterRecord.......
否定响应：
0x12：不支持子功能参数；
0x13：消息长度错误；
0x22：不满足请求标准/条件；
3.2.1.2. 0x11 - ECUReset
强制对ECU进行重置。
格式：
0x11|resetType
resetType - 请求消息子功能定义
0x00：保留；
0x01：再次初始化，恢复为上电状态；
0x02：模拟断电重置；
0x03：软件重置，重新启动应用程序；
0x04：进入休眠状态；
0x05：禁止启用“快速关闭电源”功能；
0x06-0x5F：整车厂商自定义
0x7F：保留
肯定响应：
0x51|resetType(0x00-0x7F)|powerDownTime(0x00-0xFF)
powerDownTime：0x00 - 0xFE 254s； 0xFF 表示失败或者时间不可用
否定响应：
0x12：不支持子功能参数；
0x13：消息长度错误；
0x22：不满足请求标准；
0x33：ECU未被解锁，请求重置受到了保护；
3.2.1.3. 0x27 - SecurityAccess
请求解锁安全服务，常用见交互流程：
1.客户端请求种子；
2.服务端发送种子；
3.客户端发送秘钥；
4.服务端验证秘钥有效性，进行解锁与应答；
5.服务端清除上电/复位延迟计数器的内部提示信息；
备注：
1.服务端需要支持延迟计数器，当服务器加电/复位时被锁定时需要延迟，整车厂商选择是否支持延时定时器。
2.requestseed参数值应时钟为奇数，相同安全等级的sendkey参数值=requestseed参数值+1。
3.任何时候，只有一个安全级别处于活动状态。
如requestseed 0x03处于活动状态，Tester端当前与requestseed 0X01安全级别解锁成功，那么Tester只可以与requestseed 0x01关联的安全功能才可以被解锁，requestseed 0x03关联的安全功能将会被关闭（其中安全级别的变编号是任意的）。
4.尝试安全性访问时，不应该阻碍汽车的正常通信与其他诊断通讯。
5.服务器锁定时请求安全服务，安全服务器应支持拒绝。
格式：
0x27| requestseed( 0x01/0x03/0x05/0x07-0x7D)| Data.....
0x27| sendkey (0x02/0x04/0x06/0x08-0x7E)| Data.....
子功能定义：
requestseed与sendkey具有一定的固定关系：
requestseed = 0x01 - sendkey = 0x02
requestseed = 0x03 - sendkey = 0x04
数据参数：
securityKey：由算法依据seed生成的；
securityAccessDataRecord：传输到服务端的seed信息；
肯定响应：
0x67| securityAccessType(0x00-0x7F)| Data.....
否定响应：
0x12：不支持功能参数；
0x13：消息长度错误；
0x22：不满足请求标准；
0x24：应该先发送seed数据，而不是先发送key数据；
0x31：Data为无效数据；
0x35：key比对不成功，校验不通过；
0x36：超过最大试错次数；
0x37：当前服务器处于延时状态；
展示案例：
1. 服务端(ECU)处于“锁定”状态
（1）请求种子
requestseed : 0x27|0x01
service seed : 0x67|0x01|0x36 0x57
（2）发送秘钥
sendkey : 0x27|0x02|0xC9 0xA9
response : 0x67|0x02
2.服务端处于“解锁”状态
（1）请求种子
requestseed：0x27|0x01
service seed：0x67|0x01|0x00 0x00
3.2.1.4. 0x28 - CommunicationControl
打开/关闭某些消息的接收与发送；
格式：
0x28| controlType(0x00 - 0xFF)| communicationType(0x00 - 0xFF)| nodeIdentificationNumber......
controlType：
子功能：
0x00：指定的通信类型未启用数据的接收与传输；
0x01：应启用消息接收，禁用指定通信类型的数据传输；
0x02：应禁用消息接收，启用指定通信类型的数据传输；
0x03：应禁用指定通信类型的数据接收与传输；
0x04：应将寻址总线主机相关的子总线切换到诊断模式；
0x05：应将寻址总线主机相关的子总线切换到程序调度模式；
0x06-0x3F：保留；
0x40-0x5F：整车厂商自定义；
0x60-0x7E：系统供应商自定义；
0x7F：保留；
communicationType：
应用的控制通信类型，允许同时控制多种通信类型。
nodeIdentificationNumber：
用于识别车辆子网络节点。
肯定响应：
0x68| controlType(0x00 - 0x7F)
否定响应：
0x12：不支持子功能参数；
0x13：消息长度错误；
0x22：禁用/启用请求失败（服务器正常模式下使用）；
0x31：参数错误；
展示案例：
1.禁用传输网络管理消息请求（当）
0x28| 0x01(第7位为0)| 0x02(网络管理)
0x68| 0x01
2.将远程网络地址为0x000A节点连接到仅诊断调度模式
0x28| 0x04| 0x01| 0x00 0x0A
0x68| 0x04
3.切换到具有增强地址信息的应用程序调度模式，连接到子网络节点0x000A
0x28| 0x05| 0x01 0x00 0x0A
0x68| 0x05
3.2.1.5. 0x3E - TesterPresent
使ECU保持连接状态，并将已机会的诊断服务或者通信保持现有状态。可防止服务端恢复为默认状态。
格式：
0x3E| subFunction(0x00-0x80)
subFunction：
0x00：不支持suppressPosRspMsgIndicationBit子函数值；
0x01 - 0x7F：值保留；
肯定响应：
0X7E| 0X00
否定响应：
0x12：不支持子功能参数；
0x13：消息长度错误；
展示案例：
1.请求消息流程案例
0x3E| 0x00
0x7E| 0x00
2.可定响应消息流程
0x3E| 0x80
无响应由服务器发送
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