快速入门丨篇八：如何进行运动控制器EtherCAT总线的基础使用？

　　之前正运动技术与大家分享了，运动控制器的固件升级、ZBasic程序开发、ZPLC程序开发、与触摸屏通讯和输入/输出IO的应用、运动控制器数据与存储的应用以及运动控制器ZCAN总线扩展模块的使用等。

　　今天，我们来讲解一下正运动技术运动控制器EtherCAT总线的基础使用。

　　

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　　 1、材料准备与控制器接线参考

　　

　　材料准备：

　　1)电脑1台，安装ZDevelop3.01以上版本软件。

　　2)控制器1个。

　　3)24V直流电源2个(主电源，IO电源)。

　　4)总线驱动器+电机(或步进驱动器+电机)若干。

　　5)控制器接线端子若干。

　　6)网线若干。

　　7)连接线若干。

　　8)不同类型扩展模块多个(扩展模块接线参考参见下文)。

　　

　　

　　 控制器接线参考

　　 2、扩展模块的作用

　　

　　当控制器自身的轴资源、IO资源不够用时，可采用扩展模块来扩展，可以扩展脉冲轴、数字量输入输出、模拟量输入输出这三种类型。只有带脉冲轴接口的扩展模块才支持扩展脉冲轴数，总线轴不可扩展。

　　扩展模块按连接方式可分为ZCAN总线扩展模块和EtherCAT扩展模块两类。

　　按产品系列划分，可分为ZCAN扩展模块，EtherCAT扩展模块、ZMIO300扩展模块三大类。

　　IO数字量扩展：ZMC控制器4系列及以上的型号IO点数可扩展至4096点。

　　AIO模拟量扩展：ZMC控制器4系列及以上的型号AIO点数可扩展至520点。

　　轴扩展：只能扩展脉冲轴，鉴于成本和使用方面，不建议使用过多轴扩展板，可选用支持脉冲轴数较多的控制器型号。

　　控制器可扩展的IO点数可在硬件手册或“命令与输出”窗口输入?*max打印查看。

　　

　　

　　

　　 3、EtherCAT总线扩展模块

　　

　　EtherCAT总线扩展模块包含两个系列：可分为EIO扩展模块、ZMIO300-ECAT扩展模块。

　　EIO1616MT支持扩展数字量IO，包含16路输入和16路输出。

　　EIO24088可扩展数字量IO和脉冲轴，支持扩展8个脉冲轴，包含24路输入和8路输出。

　　ZMIO300-ECAT扩展模块为立式组合模块，可扩展数字量IO和模拟量。

　　EtherCAT通讯建议采用带屏蔽层的双绞线进行网络数据传输。

　　

　　

　　

　　EIO1616MT

　　

　　

　　

　　EIO24088

　　

　　

　　

　　ZMIO300-ECAT+16DO+16DI+4DA+4AD

　　

　　

　　

　　 1)EIO扩展模块

　　A、EIO扩展模块使用EtherCAT总线扩展，可选型号如下表：

　　

　　

　　

　　EIO1616双电源供电(除了主电源，IO也需要单独供电)，EIO24088为单电源供电。

　　扩展模块数字量IO接口默认支持NPN型。

　　EtherCAT扩展模块接线只需将各个模块的EtherCAT口相互连接即可，EIO扩展板带两个EtherCAT接口，EtherCAT IN口接主控制器，EtherCAT OUT口接下级扩展板或驱动设备，不可混用。

　　B、EIO扩展模块使用接线

　　EIO扩展接线参考如下：

　　

　　

　　

　ZMC432+EIO24088+EIO1616　

　　2)ZMIO300-ECAT扩展模块

　　A、ZMIO300-ECAT扩展模块可搭配子模块如下表：

　　

　　

　　

　　模拟量精度为16位，有NPN和PNP两种输入方式可选，数字量输入输出口带信号状态指示灯。

　　ZMIO300-16DO/ZMIO300-16DOP数字量输出需要一路电源单独供电。

　　B、ZMIO300-ECAT扩展模块使用接线

　　

　　

　　

　　ZMIO300-ECAT扩展模块接线参考如下，与EIO扩展模块接线方法相同。

　　EtherCAT IN口与EtherCAT OUT口不可混用。

　　

　　4、EtherCAT总线使用

　　

　　EtherCAT总线上连接的电机则需要编写一段程序来进行使能。使能之后的应用与脉冲电机一致，运动指令都是相同的。初始化程序参见文章末尾。

　　初始化过程主要包含以下几个步骤：

　　1、总线扫描SLOT_SCAN (slot)

　　2、轴映射AXIS_ADDRESS，扩展模块IO映射NODE_IO

　　3、总线开启SLOT_START (slot)

　　4、清除驱动器错误DRIVE_CLEAR(0)

　　5、轴使能AXIS_ENABLE(单轴使能)，WDOG(总使能)

　　初始化成功后，便可以使用运动控制指令控制总线轴运转。

　　扩展的资源必须映射到控制器本地资源才可使用。

　　不同的EtherCAT扩展模块，IO映射、轴映射方法相同。

　　IO映射采用NODE_IO指令(数字量)、NODE_AIO指令(模拟量)设置，轴映射采用AXIS_ADDRESS指令映射轴号。

　　IO映射时先查看控制器自身的最大IO编号(包括外部IO接口和脉冲轴内的接口)，再使用指令设置。

　　若扩展的 IO与控制器自身IO编号重合，二者将同时起作用，所以IO映射的映射的编号在整个控制系统中均不得重复。

　　

　　5、EtherCAT总线相关概念

　　

　　总线相关指令参数会用到如下编号：

　　槽位号(slot)

　　槽位号是指控制器上总线接口的编号，缺省为0。当控制器上有多个总线接口，?*SLOT查看槽位号。

　　

　　

　　

　　运动控制器支持单总线时，槽位号为0。

　　支持双总线时，EtherCAT总线槽位号为0，RTEX总线槽位号为1。

　　设备号(node)

　　设备号是指一个槽位上连接的所有设备的编号，从0开始，按设备在总线上的连接顺序自动编号，可以通过NODE_COUNT(slot)指令查看。

　　驱动器编号

　　控制器会自动识别出槽位上的驱动器，编号从0开始，按驱动器在总线上的连接顺序自动编号。

　　驱动器编号与设备号不同，只给槽位上的驱动器设备编号，其他设备忽略。

　　

　　6、IO映射

　　

　　1)数字量IO

　　NODE_IO指令设置设备的数字量IO起始编号，单个设备的输入输出的起始编号一样。必须总线扫描后才能设置。

　　

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