2025年! AIロボット界隈 大学教員生活振り返り

うちの子，はじめてのお外デビューです！
嬉しいのか声もでて可愛いので見ていってください！
(はじめて見る景色で最後はそわそわしているかのよう...！) pic.twitter.com/NZbOIBPIrQ

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 28, 2025

次はSim2Real(実機で動かした時)がどんなものか気になる。
誰かやってみてくれないかな～👀 https://t.co/zx1oZuuq9L

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) January 1, 2025

【Genesis上で双腕ロボットALPHA-αを動かしたまとめ動画🐧】#Genesis
IK(逆運動学)，Motion Planning，並列ランダム動作(1000台)等々🚀

↓Genesisコードはこちらから～https://t.co/0EqvI1Mb6c

↓ALPHA-αはこちらへ～(低コストリーダ・フォロワ型双腕ロボットと模倣学習)https://t.co/jk5ihlbDkk pic.twitter.com/TKtpzOGCyk

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) January 2, 2025

本日は大阪でも雪が降りました☃️ pic.twitter.com/KDigMxgOdT

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) January 10, 2025

ロボット業界、これまで以上の早さで成長してません…？(最近驚きでいっぱいです。私の気のせいなのかもしれない。)

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) January 16, 2025

ロボット工学とオートメーションに関する国際会議IEEE ICRAに主著論文が採択されました🙌

Our paper has been accepted at #ICRA2025 !
See you in Atlanta! #ICRA

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) January 28, 2025

今日は高校生の学生さん達がSEEDSプログラムのポスター発表。色々と面白そうです👀https://t.co/J56l2O1A3C pic.twitter.com/pXwLC8Izc2

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) February 2, 2025

今日は卒論提出日、明日は修論発表日。差し入れを仕込んだ。 pic.twitter.com/anZWzIxEDQ

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) February 5, 2025

卒論提出日、無事おわって良かった…
(何気に教員側もｿﾜｿﾜするものです)

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) February 6, 2025

修論発表、無事終えて良かった！！！

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) February 7, 2025

筆頭論文がIEEE Accessに採択されました🚀🚀🚀

今回は位置と力情報/制御がロボットの動作生成・学習において重要であることを、低コストなリーダ・フォロワ型双腕ロボット『ALPHA-α』と模倣学習システム・モデル『Bi-ACT』を用いて主張しました！

◆ポイント… https://t.co/lSS9MGFril

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) February 14, 2025

ROS 2でカチャカの点群 pic.twitter.com/4dAf1uD0ay

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) February 19, 2025

この4月からは大学1年生向けに昨年のルンバに変わり，カチャカでROS 2とAIロボットの授業予定です。色々と事情で変わるかもしれないですが，現状の仮サイト！
入学早々の学生さんに楽しんでもらえると良いなあ～🔥https://t.co/47kvSqTHqs https://t.co/LffVx7i1BW pic.twitter.com/6TCzdBFWsH

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) February 20, 2025

カチャカのLiDARで回避 ROS 2 pic.twitter.com/IuzuZqeoBM

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) February 20, 2025

カチャカでAI画像処理(YOLO) ROS 2 pic.twitter.com/z5es4wOQsl

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) February 20, 2025

我々の双腕ロボットの模倣学習に関するプロジェクトがDynamixel公式垢から宣伝されてました！https://t.co/HfOTeBR8hl

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) February 21, 2025

朝活(６時半) pic.twitter.com/1zg7HY4sNL

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) February 26, 2025

国際会議IEEE ICMで共著発表が一件あります。シミュレーション上で深層強化学習を活用してヒューマノイドがボルダリングです🤸
"Climbing Motion Generation for Humanoid Agents through Deep Reinforcement Learning with Optimization Constraints"https://t.co/nE0Rp1RLiS

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) March 1, 2025

Robomechに初投稿しました(どんな雰囲気なのか楽しみです)

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) March 3, 2025

ロボットの模倣学習に関する論文がIEEJ Journal of Industry Applicationsに採択され、正式版が公開されました！

pic.twitter.com/1sLZTLQJdA

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) March 3, 2025

見に行きたい…！ https://t.co/Bz7GRDvEWW

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) March 9, 2025

【共著論文誌採択🚀】IEEE Transactions on GamesにVRゲームにおける移動のニーズと課題を88名に調査した論文誌が採択されました🎉良ければご覧ください！

論文は無料で読めます！
↓https://t.co/wlz7D7QQW4

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) March 9, 2025

IEEE Spectrum Video Fridayに位置と力情報/制御を活用した模倣学習に関する研究動画が掲載されました！
真ん中らへんですが，良ければご覧ください！！！https://t.co/Z1XB7rnuaR

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) March 12, 2025

ことばの意味を計算するしくみ(ことばを数学するってかっこいいな) pic.twitter.com/EUHzddr41n

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) March 21, 2025

本日は卒業式でした～
もう２年教員として過ごしたのか…と思うと染々。
B4はもとより、初年度から担当した修士の学生さんもいたので、なんだかとっても不思議な気分。
お疲れ様でした🎉

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) March 25, 2025

学問への扉の講義作成中(カチャカミーティング) pic.twitter.com/fBtlDAYLeo

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) March 28, 2025

JST BOOST 若手研究者支援において「知覚に基づくＡＩ・制御技術統合型ロボットシステム」という研究課題が採択されました！
AI×ロボット研究がんばります！https://t.co/g3c8BK9slc

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) March 28, 2025

年度末最後の日曜日。論文がんばる。 pic.twitter.com/eGCiV7yeQU

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) March 30, 2025

あっという間に大学教員生活、３年目に突入しました…!(桜が良い感じです🌸) pic.twitter.com/rFtuiETvxB

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) April 1, 2025

キャンパス内の🌸 pic.twitter.com/mZBmyUhqt1

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) April 6, 2025

6/30まで…………………😢 https://t.co/y4hRpbaCEO

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) April 7, 2025

微力ながら携わった『データ・AI利活用のための情報リテラシー入門』が出版されました🙌
教科書として、良ければお手にとってみてください！

URL: https://t.co/2w06coH5d2 pic.twitter.com/bx2Xwl6jM3

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) April 10, 2025

科研費(若手)２年連続 不採択A…
心が折れそう…

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) April 12, 2025

カチャカとROS 2で学ぶAIロボットシステムに関する講義サイトと教材を公開しました！
まだまだ色々と改善の必要はありますが，少しずつバージョンアップしていきます。コードはオープンです。

- web: https://t.co/IsytyxbwtW
- code(github): https://t.co/eR7n6YHVke pic.twitter.com/B9vUsGiHIx

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) April 15, 2025

本日の阪大 いちょう祭のデモ無事終了！ pic.twitter.com/1D9ODz0TVw

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) May 3, 2025

カチャカデモもありました https://t.co/CA2vnOq1A0 pic.twitter.com/eAcgWTCe8b

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) May 3, 2025

最近謎に疲れがなかなか抜けない…

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) May 15, 2025

🇺🇸(いきなり雷と雨風ですごいです) pic.twitter.com/DLQfnaMJtI

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) May 18, 2025

ICRAで医療ロボットのda Vinci 5 の遠隔操作を体験できたんですが色々と凄かったです！ #ICRA2025 pic.twitter.com/rpVMt7QIL2

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) May 20, 2025

⚽🤖 #ICRA2025 pic.twitter.com/ANKoq3ry5K

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) May 21, 2025

ICRAの発表終わりました…！
お越しくださった方等々、ありがとうございました！ https://t.co/2wlYXObgYJ

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) May 22, 2025

ロボット系の国際会議のICRA2025に参加した雑感（企業展示）
・数年前までは歩行ロボット系の展示が多いような気がしていたが、今年はロボットハンドが増えていた印象
・ヒューマノイドロボットが当たり前のように人の近くを歩いている… pic.twitter.com/47zmfcefmN

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) May 23, 2025

最近の学部1年生向けの講義の様子。
三角形をカチャカでかいてます！無事に動いて良かったです...！ https://t.co/ZeIOo5KWK7 pic.twitter.com/cEtAevbH5U

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) May 28, 2025

Robomech初参加です⛰️ pic.twitter.com/MlqTA6QNCZ

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) June 5, 2025

論文誌 Advanced Robotics に，
Mixed Reality（MR）を活用した移動ロボットインタフェースに関する研究が採択されました！

MRNaB: mixed reality-based robot navigation interface using optical-see-through MR-beaconshttps://t.co/NgbpU8RBzO pic.twitter.com/RTROmh8OVI

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) June 10, 2025

年々、教員になっていくほど学生の頃には気付かなかった事が多々ある。
(例えば学生の頃は国内・国際会議とか論文通ったら自動で行けるもんだと思ってたりなど)

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) July 1, 2025

移動ロボットのカチャカで物体認識シミュレーション🚀
ROS 2でYOLOしてます～ pic.twitter.com/EJe0Ytg1wf

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) July 29, 2025

我々の研究がIEEE Spectrum Video Fridayに掲載されました！良ければご覧ください！！！
Mixed Realityを活用した自律移動ロボットの地図編集インタフェースの「MRHaD」に関する研究です。（カチャカもでてきます！）https://t.co/g2AAvRQfBT

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) August 4, 2025

今日は大阪大学 基礎工学部のオープンキャンパスです！デモしてます！ pic.twitter.com/YOAokgRiKv

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) August 8, 2025

万博でのロボット達！とても面白かった🤖 pic.twitter.com/Uwcm4lwIw5

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) August 13, 2025

万博でのロボットデモ。学習したモデルで自律でズボンをたたんでいる。 pic.twitter.com/ZCgoEQYNWN

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) August 13, 2025

万博という名のビール万博 pic.twitter.com/0CryhcbkwB

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) August 13, 2025

なんかとんでもない事になってる https://t.co/PAYyEwQTCV

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) August 13, 2025

お盆休みの万博オススメ所
・何処も混んでるので迷ったらコモンズ(数十ヵ国等 併設&涼しい)
・レストラン激混みなので出店オススメ(スペイン館のホット🍫チュロスとビール等オススメ)
・今週までロボットデモを沢山体験できる(まだ知らない人が多いので狙い目。西ゲート未来の都市横辺り) #EXPO2025 pic.twitter.com/NYWBfRv7lI

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) August 14, 2025

🤖🗣️国際会議 IEEE RO-MAN 2025に共同筆頭論文 2件採択されました🚀

・Bi-LAT: Bilateral Control-Based Imitation Learning via Natural Language and Action Chunking with Transformers

・MRHaD: Mixed Reality-based Hand-Drawn Map Editing Interface for Mobile Robot Navigation

↓詳細 pic.twitter.com/wpHeqjF6OQ

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) August 20, 2025

【MRHaD🚀】
Mixed Reality(MR)を活用したRobot Map Editing Interfaceである『MRHaD』を提案しました📷

MR技術により移動ロボットに「避けてほしい領域(HRZ)」を直接視認しながら、ハンドジェスチャによる手書き操作で指定可能です！

マップ編集をより直感的に実現します📷#ROS #Kachaka pic.twitter.com/TEw1MULk9F

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) August 20, 2025

【Bi-LAT】 Bi-LATという画像，自然言語，位置・力情報/制御（バイラテラル制御），Transformerを活用した模倣学習手法を提案しました🚀

画像、自然言語，位置・力情報・制御が結びつく重要な第一歩だと思います。

バイラテラル制御を活用したVLA(Vision-Language-Action)モデルとしては世界初！？ pic.twitter.com/JcdQho615g

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) August 20, 2025

我々の研究がIEEE Spectrum Video Fridayに掲載されました！良ければご覧ください！

ロボットの位置、力、画像、自然言語で学習した模倣学習手法"Bi-LAT"に関する研究です！

バイラテラル制御を活用したVLA(Vision-Language-Action)モデルとしては世界初かと思います！https://t.co/fmH0KL0nfh

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) August 23, 2025

オランダ🇳🇱で開催された人とロボットのインタラクションに関する国際会議である IEEE RO-MAN 2025に参加しました！RO-MANは初参加でした！

今回は学生さんとの２件の共同筆頭論文の発表がありました！

この２件のRO-MAN 2025の論文はIEEE Spectrum Video Fridayにも掲載されています！

◇ Bi-LAT:… pic.twitter.com/Fg92SDHWuL

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) August 30, 2025

2025年の論文の被引用数が2024年を超えてました！
気づけばロボットの位置と力のバイラテラル制御に基づく模倣学習の共同筆頭論文(Bi-ACT)が全体の2位に⁉️
(移動ロボット系の論文が少しずつ抜かされていきそうです)https://t.co/oOPMn43TwA pic.twitter.com/2VdUN6MVDA

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) September 8, 2025

ROS 2教育コンテンツ，
ご紹介して頂きありがとうございます🔥！！！https://t.co/47kvSqUfg0 https://t.co/QDVO7UeFNg pic.twitter.com/hjLk9KmoVY

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) September 10, 2025

三連休、毎日論文書いてたらいつの間にか終わってた…

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) September 15, 2025

さきがけ、今年度色々あって打席にすら立っていないので、来年度挑みたい。

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) September 18, 2025

お休みとって弾丸台湾旅🥟 pic.twitter.com/upChxboNdk

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) September 22, 2025

そういえば特許登録の実績を解除していた

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) September 26, 2025

第一著者論文の被引用回数100になっていた🙌
(博士学生時代に頑張ったやつなのでなんだか嬉しい) pic.twitter.com/kJjk3QeO9N

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) September 28, 2025

【論文紹介】DWVという動的障害物を考慮した自律移動手法を提案しています。ざっくりとは反射的な回避動作を取り入れた感じです。

↓論文無料なので、よければ是非ご覧ください！https://t.co/7fWzoGDcMj#ROS pic.twitter.com/DHHcLGCSg2

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) September 27, 2023

【⚽共著論文誌採択🚀🚀🚀】
サッカー⚽キック姿勢学習に関する論文誌が採択されました!
ARを活用した2種類のVisual Augmentationを軸にキック中は軸足や蹴り足の位置をプロジェクションで描画・記録し(左図)👣,
キック後の振り返りで自身とエキスパートの全身動作をAR自由視点で確認します(右図)👥. pic.twitter.com/BLTnGL4LpF

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) October 2, 2025

何故か朝５時前から研究室に向かっている

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) October 2, 2025

急に引用増えたと思ったら，Robot Manipulationサーベイ論文でバイラテ模倣学習やVLA系で5本引用されていたからでした.
(引用論文が1201本とページ数が182あってすごい...)

↓サーベイ論文
Towards a Unified Understanding of Robot Manipulation: A Comprehensive Surveyhttps://t.co/BrmzWJz0Ku pic.twitter.com/wZp55NTS2o

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) October 17, 2025

すごすぎる…⚾ https://t.co/Wb0bdzfLkZ

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) October 18, 2025

朝活が継続できている

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) October 19, 2025

🎉🎉🎉🎉🎉(すごい！) https://t.co/9wHCeV2bjA

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) October 24, 2025

ずっと挑戦したかった水中ロボット研究をついに公開しました！🌊🤖

MR×バイラテラル制御（位置＋力制御）×水中ロボット
→「感じながら・見ながら」操作できる遠隔操作システムです！

MRによる Haptic-based Visual Feedback とバイラテラル制御による Haptic Feedback によって実現しています！ https://t.co/yKKv6buq66

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) October 24, 2025

Hello, world SO-101 !!!!! pic.twitter.com/Pyy5TOr4Hi

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) October 26, 2025

(全ての分野ではないですが)
以前までは専門家に聞かないとわからなかった事、じっくり時間をかけて調べて勉強しなければわからなかった事がAIのおかげで瞬時に手に入るので、なんでもぱっと作りやすくなった。
ある意味バイアスがかかって、もしかすると思考力の劣化も起きているのかもしれない。

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) October 26, 2025

朝５時おきてランニングしてから業務するという海外ドラマみたいな朝を試しにおくってみた(続くかわからないが、この時期はとても朝が気持ちよい)

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) October 26, 2025

最近模倣学習以外にも移動ロボ研究も引用される事が増えてきました🚀
動画の上にあるシミュレーション環境左から5つの環境で強化学習して、右から２つの環境が未学習です。強化学習と古典的なアルゴリズムの良い所どりしてます！
シミュレーションから実機へのSim2Realも実験でしています。 https://t.co/NYLvamOrOA

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) October 27, 2025

二年半前、どうやらこんなこと言ってたらしい… https://t.co/0jJxjhWhX2

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) October 28, 2025

🐈️(おはようございます) pic.twitter.com/9rOTYUVEtQ

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) October 29, 2025

My new gear... pic.twitter.com/vF4nOv8NYM

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) November 2, 2025

11/1 - 3で阪大 まちかね祭 pic.twitter.com/G9bZ7v9UJg

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) November 2, 2025

たこやき🐙 https://t.co/Ughv0jWwlM pic.twitter.com/gtCI7IVnIs

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) November 2, 2025

大阪大学のRobohanさんの学祭展示のUFOキャッチャーロボット操縦で、今のとこ最高記録(23個)で通算１位の記録を打ち出してしまった…🐦
大人げなく遠隔・自律ロボット研究者の血がさわいでしまった…

毎年ながら動くデモや体験はすごい！！！色々と楽しかったです！
ありがとうございました！ https://t.co/1bmLlvir1H pic.twitter.com/QL0RmMMI1x

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) November 3, 2025

(募集) 僕と一緒にロボ研究して、博士進学希望の方はお声がけください！
入試は大阪大学 大学院情報科学研究科です！
研究詳細は個人サイトを是非🙌

これまでの研究: AI×ロボット(視覚・力触覚 模倣学習やVLA等)、XR ×ロボット、 マニピュレーション、移動ロボ等々。
↓
🐦 https://t.co/Zz359SuUHa pic.twitter.com/Wx7hiLVg4f

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) November 2, 2025

今日はお休みを頂いて、めっちゃ色々な知識をインプットしました。まだまだ知らない事ばかりだったので研究に活かせそうです！
なんやかんや集中できる時間を連続でつくるのは難しいので、時々いいかもしれません。
そうはいっても、せっかくの休みなので、少し洒落た所にいきました。 pic.twitter.com/ArVVvyx0tp

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) November 4, 2025

朝５時～６時におきて業務前朝活するのが意外と一ヶ月くらい続いてます🌄🏃 pic.twitter.com/mYwCfElEY9

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) November 16, 2025

I am truly excited about the recent advancements in robotics.
I have great respect and admiration for the continuous efforts driving these developments.
These breakthroughs have inspired me to work even harder so that I, too, can achieve results that make a meaningful impact. I…

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) November 20, 2025

ALOHA&ACTとUMI& Diffusion Policyのそれぞれの生みの親(第一著者)のCEOとCTOが率いる激熱チーム。他のメンバー含め、少数精鋭で本当に素晴らしいと思います！
個人的に、このチームだからこその革命的な進歩と感じました。(私自身もモチベ上がりました🔥) https://t.co/gX7Gsp5jh2

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) November 20, 2025

論文が掲載され、デジタルアーカイブ等されるということは、自分たちの研究が未来永劫、数千年後であっても読まれる可能性があるかもしれないということ。
論文が投稿・掲載されるたびに、「後世に生きた証・生き様を１つ刻んだ」と個人的にいつも思っています🐦

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) November 22, 2025

水中🌊でのバイラテラル制御に基づく模倣学習手法の「Bi-AQUA」を提案しました！(水中では世界初)

🤖特徴
-水中・水上の画像・照明・位置・力情報に基づくロボット学習モデルと位置・力制御による自律動作

- ラベルフリーで照明(画像)特徴抽出

- 実機実験で未学習照明、物体、泡の擾乱に対応
(1/N) pic.twitter.com/BJ83cu4cLa

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) November 22, 2025

今回の水中ロボ研究でひとつ大きな問題としては、
水中と水面のカメラ画像は陸上・大気中と大きく特徴が異なります。
動画の上が陸上・大気中のカメラ映像で、下が水中と水面を映したカメラ映像です。後のは水中と水面のカラフル照明。

お気づきの方もいるかもしれませんが、このカメラは...
(2/N) pic.twitter.com/DfmJPGzVDR

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) November 23, 2025

Bi-AQUAは面白いことに、未学習環境下である水中特有の泡の外乱があったとしても、いくつかの照明下ではロバストに動作しました。
(7/N) pic.twitter.com/tHwLb9uqJh

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) November 23, 2025

個人の研究サイトリニューアルを機に、自分の研究業績を年毎に可視化させてみたら面白かったです!
社会人博士時代はコロナ化やそもそも普段の業務もあったりで発表頻度がへっていたり、主著級ジャーナルはなんとか毎年だせていたり等々。
自分の振り返りに良かったです🤖
↓https://t.co/UwrZOPTEvg pic.twitter.com/SsXmRdNOkb

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) November 24, 2025

カチャカとROS 2で学ぶAIロボットシステムに関する講義サイトですが、英語版も誕生しました！
まだテスト段階ですが公開してます！
↓https://t.co/4ZHYTaxaXa https://t.co/ZeIOo5KWK7

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) November 25, 2025

今まで関わってきた研究・教育・プロジェクト等をざっくりゆるく分類してみました！（重複・関連分野含むみます）
・Robotics
・Robot Learning, 強化学習, 模倣学習等
・バイラテラル制御 , バイラテ模倣学習
・自律移動ロボ, Manipulation (ロボットアーム系)
・XR, CV(活用)🤖系, VLA, 水中ロボ系 pic.twitter.com/jXWchTcNkq

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) November 29, 2025

引用元のROS 2 2025 アドカレ１日目で書いた記事の内容を応用するとこんなこともできます！
少し言葉使いは汚くてすみませんが，，，カチャカ　ジャマですデモです ！
ロボット（カチャカ）移動中に人を検知→カチャカ停まる→どいてくれないのでジャマですという→その後は...!!!!! #ROS2 #カチャカ https://t.co/seT4O9MLdP pic.twitter.com/eM5TjETEey

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 1, 2025

引用元のROS 2 2025 アドカレ１日目で書いた記事の内容を応用するとこんなこともできます！
少し言葉使いは汚くてすみませんが，，，カチャカ　ジャマですデモです ！
ロボット（カチャカ）移動中に人を検知→カチャカ停まる→どいてくれないのでジャマですという→その後は...!!!!! #ROS2 #カチャカ https://t.co/seT4O9MLdP pic.twitter.com/eM5TjETEey

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 1, 2025

本日の一枚🌄☕ pic.twitter.com/kRFOpEr8Kq

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 1, 2025

LinkedInでも海外の方からリアクションが増えてきている！(カチャカ ROS 2教材)https://t.co/ilXsZ18IXD

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 3, 2025

ロボット沢山で幸せです🤖
とても勉強になります！#iREX2025 #iREX #国際ロボット展 pic.twitter.com/TMzZTgWF7W

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 4, 2025

左手で撮影しながら右手でロボット操作に挑戦！#iREX2025 #国際ロボット展 #iREX pic.twitter.com/xHHp2KifUk

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 4, 2025

迫力#iREX2025 #国際ロボット展 #iREX pic.twitter.com/I8s4QYWlh9

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 4, 2025

#iREX2025 #国際ロボット展 #iREX
にも展示されてる『カチャカ』🤖を使った教材とコードも公開してます！
英語と日本語版を公開したら、LinkedInでどんどんリアクションが増えてきて驚きです！

実践！知能ロボットシステム入門
~ カチャカとROS 2でAIロボット！~
↓https://t.co/ilXsZ18IXD

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 5, 2025

何気に初めての #国際ロボット展 いって良かったです！
・産業現場と昨今流行ってるAIロボとの温度・空気感、ギャップを再認識。
・企業のエンジニア時代、産ロボを沢山さわってた時の感覚、雰囲気を思い出す。
・新しい研究アイデアも沢山！
・新しい出会い、友人、知人との再開！#iREX2025 #iREX pic.twitter.com/4aAVI8YtMj

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 5, 2025

"両方を理解し統合できる人材"をうちの🤖研究・教育では目指してます.

>「日本の教育を変えていかないと本当にやばい」という悲痛な声が聞かれました。ハードウェア（メカトロニクス）とソフトウェア（AI/CS）のスキルが分断されており、その両方を理解して統合できる人材が圧倒的に不足しています… https://t.co/s4gRe7pP2T

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 9, 2025

最近自分が提案したロボット研究達を Google nano banana pro さんに紹介してもらったら，思いのほか良い感じにまとめてくれた！すごい！ #NanoBananaPro pic.twitter.com/OsnCUwZaLH

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 10, 2025

ノーベル賞クッキーゲット🐊！ pic.twitter.com/eF8SPS15Wd

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 12, 2025

目次はこんな感じです！7000文字オーバーの怪文書ご興味あれば、、、！
↓https://t.co/1FNxA2Xdsb pic.twitter.com/VtHAfH8Lm6

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 16, 2025

社会人博士 体験談 (約8000文字)https://t.co/7m6S0S6dqq

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 20, 2025

「研」らしい https://t.co/WZvO6iNxHT

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 17, 2025

昨今の人→ロボット研究的に、のびても良さそうな🤖論文

生身の”人間”と遠隔操作”ロボット”からなる双腕作業データをドメイン変換して教示(模倣学習)する手法

LfDT:Learning Dual-Arm Manipulation from Demonstration Translated from a Human and Robotic Arm

📎詳細: https://t.co/2riGxpKlIO pic.twitter.com/wLqqVuHp7K

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 17, 2025

Olaf Robotの論文出てた！

Olaf: Bringing an Animated Character to Life in the Physical Worldhttps://t.co/zucFFNwPZU pic.twitter.com/b6H5V0sZI1

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 19, 2025

ディズニー スター・ウォーズのBDX Droidミニバージョンの「Open Duck Mini」を学生さんと作ってみました！声でたり、動きがめちゃくちゃ可愛い！！！
これから色々と調整や改善していきます！
1から作成して学びが多かったです！（可愛い...!）#openduckmini pic.twitter.com/4mogwODzIV

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 21, 2025

本家ディズニー様はやはりすごい！ここまでつくってみたい！pic.twitter.com/ZalJobsvlf

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 21, 2025

歩行の強化学習（Reinforcement Learning, RL）してみました！ ディズニーにいたスターウォーズロボの小さい版です！ pic.twitter.com/kGRcYZoPin

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 21, 2025

2025年12月『Physical AI』という言葉が流行っておりますが、2022年12月に『基盤モデル×Robotics』のAdvent calendarも企画していました。ご興味あれば過去の歴史から沢山学んでみてください！
(日本のAI×Roboticsの火種のひとつになったかも？しれません。たぶん。)https://t.co/mcTe4RAEMD

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 22, 2025

その後、2023年3月に(日本初？)となる『基盤モデルとロボティクス』のオンライン講義(60分)を行い、資料も公開しております！(中学生～大学院生までが受講)https://t.co/XdQIuiczD2

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 23, 2025

2022月12月は実はもう一つのロボット系Advent calendarも「ROS 2」も企画していました。 今思えばROSと2の間にスペース入れていない失態をしている...正式には「ROS2」ではなく「ROS 2」...
こちらもご興味ありましたら是非！https://t.co/9JXwZYu40r

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 23, 2025

うちの子，よちよち歩きをマスターしました！
声もでて可愛いので見ていってください！最後にはそっぽ向かれました... (強化学習したモデルで動かしています) #openduckmini pic.twitter.com/fRckwtW7u6

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 23, 2025

Happy Holidays!
Merry Christmas! From Japan!🎅🎅🎅🎄 pic.twitter.com/SiyXj2IcVf

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 23, 2025

🎅🤖の失敗動画も共有。
ロボット、そもそも立つ事すらも難しいです。歩くことなんてもっと難しいです。強化学習の発展で色々と革命が起きたのも事実。

１の成功には多くの失敗あり。 pic.twitter.com/4pBrNaOmyK

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 24, 2025

クリスマス🎅の朝起きたら論文がRejectされてました…
サンタさんプレゼントでRejectは勘弁…😭 pic.twitter.com/YOgu0LbfKE

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 25, 2025

今年も研究室🎅🍭 pic.twitter.com/pJQw50kKxg

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 25, 2025

今更ながらムーンショット３のPD方針資料を見てみたけど色々面白そう(締切がもう近いから今からだともろもろ的に間に合わないけど)

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 28, 2025

うちの子，はじめてのお外デビューです！
嬉しいのか声もでて可愛いので見ていってください！
(はじめて見る景色で最後はそわそわしているかのよう...！) pic.twitter.com/NZbOIBPIrQ

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 28, 2025

野生のロボがあれわれた https://t.co/JKaccUibbx pic.twitter.com/mPlWnH9Vw0

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 29, 2025

うちの子，ついに前進＆横歩き（カニさん歩き）をマスターしました...！（強化学習済みモデルで歩行しています）
最後はどや顔で疲れてそうです... pic.twitter.com/kEM8jTUK2p

— Masato Kobayashi @るっと🐺 (@MeRTcooking) December 30, 2025