IsaacSim 安装与使用记录（21）

最新推荐文章于 2026-08-19 12:40:22 发布
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IsaacSim 安装与使用记录（21）

isaacsim 6.0.1 的assets配置问题

官网的给的流程是：
Setup Tips

在这里插入图片描述
但是在启动isaacsim时会出现问题：

2026-08-02T02:42:15Z [29,568ms] [Warning] [omni.simready.content.browser.impl._loader] Loading Search Library Backend: SearchBackend.FILE_INDEX for url: /home/user/isaacsim_assets/Assets/Isaac/6.0/home/user/isaacsim_assets/Assets/Isaac/6.0/Isaac/Robots
2026-08-02T02:42:15Z [29,594ms] [Warning] [omni.kit.widget.filebrowser.model] Error populating '/home/user/isaacsim_assets/Assets/Isaac/6.0/home/user/isaacsim_assets/Assets/Isaac/6.0/Isaac/Robots': Error listing directory '/home/user/isaacsim_assets/Assets/Isaac/6.0/home/user/isaacsim_assets/Assets/Isaac/6.0/Isaac/Robots': Result.ERROR_NOT_FOUND

然后查看可以发现是：

(base) user@tx:~$ grep -r
标签
#chrome #前端
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isaacgym和isaacsim仿真的安装，版本配置记录
weixin_50084948的博客
12-29 2947
【代码】isaacgym isaacsim环境和版本配置
IsaacSim 安装与使用记录（6）
zjh2883的博客
03-06 323
系统中安装的 spdlog 版本（1.9.2）与 Isaac Sim ROS2 桥接插件自带的 spdlog 库（路径在 /home/***/isaacsim/exts/isaacsim.ros2.bridge/humble/lib/）发生了冲突，ROS 2 优先加载了 Isaac Sim 自带的 spdlog 库，导致符号不匹配。如果出显示 /cmd_vel 、 /parameter_events 、/rosout 三个 topic ，就表示目前 ROS 2 状态正常。
Ubuntu20.04系统安装IsaacSim4.5与IsaacLab环境
ModestCoder_的博客
03-25 3754
今天用自己的Ubuntu20.04系统安装最新更新的IsaacSim 4.5 与 最新版的IsaacLab遇到了问题，成功解决。IsaacSim现在支持，我用中文整理了自己的安装过程。
IsaacSim 安装与使用记录（11）
zjh2883的博客
03-31 300
内存 Stage 无持久化 Layer：Create in Stage 是在内存 Stage创建资产，无持久化 Layer，Action Graph 需要写入 Stage 的 Layer，空 / 无效路径导致创建失败。在导入时有两个选项，一个是Convec Hull，这是简化的凸包络，会把一些模型合并成一个包络，即包络不精准，增加了碰撞体的包络。且在导入时选择的Collider Type就确定了对象的凸包络，导入之后，在Property中再编辑碰撞近似方法也是无效的。适合只读场景，如仓库货架、静态场景。
IsaacSim 安装与使用记录（2）
zjh2883的博客
02-28 689
如果看见错误ModuleNotFoundError: No module named ‘isaacsim’，请确保虚拟环境被激活并且source _isaac_sim/setup_conda_env.sh已经被执行。新建文件夹isaacsim和isaacsim_assets，将isaacsim的安装压缩包放入isaacsim，把Isaacsim Assets的三个压缩包放入isaacsim_assets。资产包的路径：isaacsim_assets/Assets/Isaac/5.1/Isaac。
IsaacSim 安装与使用记录（16）
zjh2883的博客
04-21 269
当把FixedJoint设置为Exclude From Articulation，其在仿真Play时，被固定的Prim可以看到有些晃动。对RevoluteJoint配置Exclude From Articulation，可能导致更严重的情况，会出现RigidBody自己乱运动，这就是某些关键的Joint配置Exclude From Articulation出现了异常，需要仔细检查，确保关键的Joint不能排除在Articulation外。关节被踢出了铰接体链。
IsaacSim 安装与使用记录（9）
zjh2883的博客
03-20 294
提示：2026-03-13 08:54:08 [Error] [omni.kit.commands.command] <class ‘RuntimeError’> Could not find assets root folder: /home/xhj/isaacsim_assets/Assets/Isaac/5.1/Isaac。可以看出，这里会检查default_asset_root路径下的两个文件夹，一个是Isaac，另一个是NVIDIA。通过查看，发现是缺少NVIDIA文件夹。
isaacsim、isaaclab安装过程问题记录（2025年10月）
m0_66760074的博客
10-14 1116
下载完成后，在主目录（home）新建新建文件夹isaacsim和isaacsim_assets，并解压下载好的文件。50系显卡选580版本的cudatoolkit，具体过程网上已经有很多人详细分享过了，一般按教程安就不会出问题。同时在上面网页里下载Isaacsim资产包（大约150G,耗时很长）vscode直接在系统自带的应用商店安装即可，全程自动非常简单。anaconda也需要安装，若没有去网上搜教程，安装也比较简单。ros安装也比较简单，一行命令即可自动安装。VScode的使用还在摸索中。
IsaacSim 安装与使用记录（17）
zjh2883的博客
04-24 307
在 Isaac Sim / ROS2 的语境里，frameID（frame_id） 是 ROS 消息中用来标记数据所在坐标系的关键标识，你可以把它理解为「这个点云是从哪个传感器 / 刚体坐标系下观测到的」。ROS 里所有传感器数据（点云、激光、相机）都必须绑定到一个 TF 坐标系下，这样后续的点云拼接、定位、建图等算法，才能通过 TF 树知道这些数据在全局空间里的位置。问题原因：场景物理物体太多（大量刚体、碰撞、堆叠），PhysX GPU 碰撞检测的内存池不够用。运动自由度保持正常设置。
IsaacSim 安装与使用记录（7）
zjh2883的博客
03-11 325
这个报错意思：ROS_PublishJointState 节点中指定的机器人路径 /World/isaacsim_gubbleis35 不是一个可驱动的 articulated 机器人（机械臂 / 轮式机器人等带关节的机构），或者该 Prim 不存在。注意：如果通过URDF导入机器人为USD文件，所有的连杆必须都要有质量和惯量属性，不能为0，否则就无法添加Articulation Root ，因为不会出现这个选项。官网提供的示例代码直接运行无法成功，因为它要求使用线上的assets。
IsaacSim 安装与使用记录（1）
zjh2883的博客
02-27 551
如果计划使用Visual Studio Code，则推荐使用二进制包安装，因为在二进制包中集成了VScode的配置文件，而pip安装方式没有。Isaac Lab依赖于Isaac Sim，因此需要先安装Isaac Sim，然后再安装Isaac Lab。对于大部分用户，安装Isaac Lab最简单和最快速的方式是使用Pip包安装。该方法将通过pip安装Isaac Sim，Isaac Lab通过其源码安装。注意：全程按照提示操作，否则就会导致系统升级失败，无法开机。上面提示在执行升级前，先卸载ROS。
自己的机械臂导入isaacsim与创建ROS2节点 流程与要点（个人记录）
weixin_53943507的博客
03-07 3836
目前isaacsim已经更新到4.5.0，其与4.2.0存在较大更新，但又存在较多bug，为了方便使用，最好同时准备：下载解压4.5.0版本，创建虚拟环境pip安装4.2.0版本。添加方式用两种，一种为打开windows > graph editor > generic graph，可视化插入节点，较为麻烦，不展开。另一种则是使用代码插入，代码如下（版本依旧建议4.2.0，4.5.0版本节点信息不一致，且容易出现Bug，依旧不建议）有时候机械臂运动需要视觉信息，但机械臂模型本身是没有相机的，需要手动添加。
IsaacSim 安装与使用记录（12）
zjh2883的博客
03-31 285
适用于需要全向感知的场景，如自动驾驶车辆的环境建模。RTX Lidar 和 PhysX Lidar 是两种不同的激光雷达技术，分别由英伟达（NVIDIA）的不同技术分支支持。RTX Lidar 基于英伟达的 RTX 技术，专注于实时光线追踪和 AI 加速，适用于高精度 3D 建模和实时场景重建。PhysX Lidar 基于英伟达的 PhysX 物理引擎，主要用于模拟物理交互，如碰撞检测和动态环境中的物体运动。PhysX Lidar 通过物理引擎计算物体间的相互作用，生成的数据更侧重于动态环境的物理属性。
使用IsaacSim与ros2控制机器人
yk_rainy的博客
07-08 2398
本文分享了将NVIDIA IsaacSim与ROS2集成的实践经验。首先介绍了IsaacSim和ROS2的安装方法，重点说明IsaacSim可通过pip安装。其次详细描述了在IsaacSim中连接ROS2环境的步骤，包括应用ROS环境和无窗口启动方式。接着介绍了场景创建过程中的关键参数设置要点，如topic名称、关节参数等。最后展示了如何使用ROS2消息控制虚拟机器人移动，通过teleop_twist_keyboard实现键盘操控。整个集成过程虽然存在挑战，但成功实现了在IsaacSim虚拟场景中的机器人控
IsaacSim 安装与使用记录（4）
zjh2883的博客
03-05 339
这个报错是 Isaac Sim / Omniverse 中常见的材质绑定问题，核心原因是尝试修改材质的 prim 是一个 instance proxy（实例代理），而实例代理本身不允许直接修改材质绑定，需要修改其对应的 master（主）prim 或对实例进行 “展开” 操作。的复用，实例代理本身只是一个引用，不存储材质等属性，因此无法直接绑定新材质。直接对实例代理进行材质操作会触发该警告，操作不会生效。在属性选项中有一个“Instanceable”，勾选表示为实例代理，不勾选表示为独立prim。
IsaacSim 安装与使用记录（15）
zjh2883的博客
04-21 227
注意：若想为Prim设置摩擦系数，首先需要为其赋值Materials，然后再Material中才能设置材料的摩擦系数，即是对材料设置摩擦属性，然后把具有该摩擦属性的材料赋值给物体，物体才具备相应材料的摩擦属性。当勾选此选项后，当前选中的物体 / 部件将不被纳入到上层的 Articulation（铰接体，如机器人模型）的物理关节链计算中。它会变成一个独立的刚体，受普通的物理引擎控制（如重力、碰撞），而不是受机器人的关节控制。若在Isaac Sim界面中删除复杂的Prim，可能导致软件卡死，并不能有效删除。
IsaacSim 安装与使用记录（8）
zjh2883的博客
03-13 305
,},"topic": {},},上面的代码就是生成这个OmniGraph图案，指定了输入与输出的节点。下面是自定义的内容：# 导入必要的模块from isaacsim.core.api.controllers import BaseController # 控制器基类from isaacsim.core.utils.types import ArticulationAction # 关节动作类型import numpy as np # 数学计算库# 机器人物理参数。
Shell 脚本语法规则速查手册
最新发布
2501_90355051的博客
08-19 339
定义变量：等号两边绝对不能有空格！name="小明"age=18# 取值：加 $ 符号echo $name # 输出：小明echo ${name} # 等价写法，推荐用这个，更清晰# 错误示例（注意空格！name = "小明" # ❌ 等号两边有空格 = 灾难。
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