IsaacSim 安装与使用记录（16）

合理设置Joint Exclude From Articulation

通过URDF导入模型到IsaacSim中，会存在很多FixedJoint、RevoluteJoint并不用处于RigidBody的交接体中，因此就需要设置Exclude From Articulation。

Exclude From Articulation会导致后续子关节也被排除

若结构是joint1 -> fix_joint -> joint2，即joint2连接的Prim是fix_joint定义Prim的子节点，则将fix_joint设置为Exclude From Articulation，会导致joint2关节也从RigidBody的交接体中被清除。

例子：

在终端中查看：ros2 topic echo /unstack_joint_states

后续的关节都丢失了。
恢复中间的fix_joint，则可得：

因此，Articulation的关节，以及中间其连接作用的FixedJoint都不能设置为Exclude From Articulation。