几个调试SocketCAN的命令

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本文介绍如何配置CAN总线接口的波特率，并通过示例代码演示如何使用Linux系统下的socket API进行CAN消息的发送与接收。

设置波特率：

echo 125000 > /sys/class/net/can0/can_bittiming/bitrate

启动can接口：

ifconfig can0 up

查看统计：

cat /proc/net/can/stats

查看can设备的中断统计：

cat /proc/interrupts

另附一段简单的测试代码：

[cpp]view plaincopy 
    
 #include <stdio.h>  
 #include <sys/types.h>  
 #include <sys/socket.h>  
 #include <sys/ioctl.h>  
 #include <net/if.h>  
    
 #include <linux/can.h>  
 #include <linux/can/raw.h>  
 #include <string.h>  
    
 /* At time of writing, these constants are not defined in the headers */  
 #ifndef PF_CAN  
 #define PF_CAN 29  
 #endif  
    
 #ifndef AF_CAN  
 #define AF_CAN PF_CAN  
 #endif  
    
 /* ... */  
    
 /* Somewhere in your app */  
 int main()  
 {   
    /* Create the socket */  
    int skt = socket( PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW );  
    
    /* Locate the interface you wish to use */  
    struct ifreq ifr;  
    strcpy(ifr.ifr_name, "can0");  
    ioctl(skt, SIOCGIFINDEX, &ifr); /* ifr.ifr_ifindex gets filled  
                                   * with that device's index */  
    
    /* Select that CAN interface, and bind the socket to it. */  
    struct sockaddr_can addr;  
    addr.can_family = AF_CAN;  
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;  
    bind( skt, (struct sockaddr*)&addr, sizeof(addr) );  
    
    /* Send a message to the CAN bus */  
    struct can_frame frame;  
    frame.can_id = 0x123;  
    strcpy( frame.data, "foo" );  
    frame.can_dlc = strlen( frame.data );  
    int bytes_sent = write( skt, &frame, sizeof(frame) );  
    
    printf("CAN send %d bytes.\n", bytes_sent);  
   
    /* Read a message back from the CAN bus */  
 //   int bytes_read = read( skt, &frame, sizeof(frame) );  
 //   printf("CAN recv %d bytes.\n", bytes_read);  
   
    return 0;  
 }  
 
   
  