[Udacity] Robotics Software Engineer机器人软件工程师笔记(1)

这个纳米学位主要是关于 ROS/Gazebo 的学习, 课程内容很不错,最近Udacity有一个月挑战, 可以免费上课, 时间范围内拿到证书就好啦.
我的项目指路:　https://github.com/yuwei-wu/udacity-robotics-engineer
这门课主要是用c++写的,其实C++ 的package 都可以转成Python,不过这里就不详细介绍写法了, ROS的官方文档里有详细的文档可以看.

Part One: Gazebo World

1.1 Gazebo 介绍

part 1 主要介绍了Gazebo的一些使用, Gazebo的主要的八个功能:

• 动力学仿真：使用高性能物理引擎为机器人动力学建模。
• 高级3D图形：使用高保真图形（包括照明，阴影和纹理）渲染环境。
• 传感器：将传感器添加到机器人中，生成数据并模拟噪声。
• 插件(plugin)：编写插件以与您的世界，机器人或传感器互动。
• 模型数据库：从Gazebo库下载机器人或环境，或通过其引擎构建自己的机器人。
• Socket-Based 通信：通过Socket-Based通信与在远程服务器上运行的Gazebo进行交互。
• 云模拟：在服务器上运行Gazebo，并通过浏览器与其进行交互。
• 命令行工具：通过命令行工具控制您的模拟环境。

这门课主要介绍了四个主要功能，包括动力学仿真，高级3D图形，插件和模型数据库。

Gazebo安装:

$ curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh

可以直接在终端启动:

$ gazebo

注意: 这门课是在Ubuntu16 ROSkinetics 环境下的, 如果用18 可能会出现报错, 最好还是