Multi-Modal Trajectory Prediction of Surrounding Vehicles with Maneuver based LSTMs --笔记

《Multi-Modal Trajectory Prediction of Surrounding Vehicles with Maneuver based LSTMs》–笔记

方向：用LSTM预测某个车辆的轨道，基于的是高速公路周边车辆。
dataset:NGSIM US-101[2]和I-80[3]
input：预测车辆以及周边车辆的坐标值,tensor
X表示了t时刻之前每个时刻的预测车辆本身x0与周边6辆车的位置坐标。

output:输出当前y的位置

model:黑色是预测车辆，横向（lateral）–左中右三车道，纵向（longitudinal）–normal/brake两状态

model：
maneuver（机动）：横向和纵向机动类别；
【横向为：车辆定义为变换状态，实际交叉时间内保持±4s;纵向分为正常驾驶/制动，预测时的平均速度小于其速度0.8倍时，定义为制动】
Trajecrtory（轨道） LSTM encoder-decoder:decoder 在每一时间输出一个 5-D vector Θ(t)（5个状态？？？）【二元高斯分布】，给出预测车辆的未来瞬间的分布；单模态机动无关的轨迹分布；
Man