77、机器人位置姿态测量与安全遥操作技术解析

机器人位置姿态测量与安全遥操作技术解析

在机器人技术领域，位置姿态测量和安全遥操作是至关重要的研究方向。位置姿态测量算法能够精确确定目标的位置和姿态，为机器人的精准操作提供基础；而安全遥操作则保障了机器人在执行危险任务时的安全性和可靠性。下面将详细介绍相关的技术原理、算法以及实验结果。

位置姿态测量算法

目标结构

该算法利用合作目标的几何特征来约束投影激光点，从而建立求解模型并计算目标的位置姿态。与传统的 PNP 问题不同，此方法仅需测量坐标系中激光点的坐标，且至少需要六个点来确定位置姿态。合作目标是通过截取正三棱锥得到的，传感器组通过合理布局向目标的四个参考平面发射激光束，并获取到照射点的距离。由于传感器组已校准确定了传感器坐标系，激光点可转换到该坐标系中得到其三维坐标。平面 1 上的三个激光点为 p11、p12、p13，平面 2、3、4 上的点分别为 p2、p3、p4。

坐标系约定

在求解目标位置姿态的过程中，建立了四个坐标系：传感器坐标系 Os - XsYsZs、基础坐标系 Ob - XbYbZb、辅助坐标系 Of - XfYfZf 和目标坐标系 Ot - XtYtZt。它们的关系如下：
- 传感器坐标系：原点位于传感器组中心线与激光组发射平面的交点，X 轴与中心线重合，Z 轴通过第一个传感器激光发射点。
- 基础坐标系：通过将传感器坐标系在其 X 轴上平移一定距离得到，是测量目标坐标系姿态的基准。
- 目标坐标系：原点位于目标底面的中心点，X 轴与中心线重合。
- 辅助坐标系：通过将基础坐标系绕 Y 轴、Z 轴旋转并沿 X 轴平移得到，是在计算从基础坐标系到目标坐标系的变换过程中建立的