OpenTCS打造移动机器人交通管制系统(四)

先分析下OpenTCS的一些策略方面的东西，这是OpenTCS的基础。

首先需要先明确下OpenTCS内核中的三个概念：

路由(Route) ： 决定了车辆通过什么样的方式和算法来获得一段路径，未来车辆将沿着此路径运行。

派遣(Dispacher)： 决定了一个订单应该关联哪一辆小车，即为订单分配车辆和为车辆分配订单。

调度(schedule)：狭义上的调度，交通管制的核心，决定了何时分配共享资源，何时释放拥有的资源。

以上是来自内核的约定，即如果二次开发，必须要按照这样的概念进行设计，当然OpenTCS提供了默认的算法实现（可修改和替换）。这些默认实现包含在openTCS-Strategies-Default子项目中。

本节先来分析下OpenTCS提供的默认Route策略，按照我的理解记录如下:

1、路由算法。

主要是实现了最短路径算法，OpenTCS提供了三种路由算法供选择,分别是：

迪杰斯特拉算法

贝尔曼-福特算法

弗洛伊德算法。

一般来说我们直接使用迪杰斯特拉算法就行了，因为我们的移动机器人一般只需要计算单源最短路径(机器人到目标点)，也不需要处理负权边。

这里有意思的是，OpenTCS支持为每一台机器人设置不同的路由计算器，存在类似这样的结构：

//只做示意,OpenTCS中并未存在这样的代码
Map<Vehicle,Router> vehicleToRouter;

这样当我们在项目中