基于STM32F427的模拟SSI协议绝对式编码器位置反馈通信

最近拿到一个绝对式编码器基于SSI协议的，需求是把它反馈的位置信息读取出来做误差分析，使用说明书如下，因为是第一次接触这个协议，看了下它的时序图属于同步通信感觉跟IIC和SPI很相似，想着用32去读再通过JScope观测会方便一点。

编码器一共6跟线，VCC和GND外部5V供电，关于D+、D-和C+、C-属于差分IO，由于单片机属于TTL电平，差分信号是485电平，然后淘宝买了两个电平互转模块（这个模块是单通道的，时钟和数据各需要一个，所以买了两个），由于硬件控制流向的，所以使用很简单基本不用找说明文件，切记RX、TX要连对，数据传输过程中有指示灯可以参考。

硬件条件都具备了，其次就是软件，编码器说明书给的SSI时序不是很好，论坛找了找前人做过的，这个说得非常清楚，粘过来给大家（感谢大佬，这也是我开源的原因，互帮互助嘛）。

 简单解释下这个它的时序，空闲状态时钟信号为高，每帧数据开始之前需要把时钟拉低持续t1时长，接受完毕之后（这个完毕主要取决于你接受数据帧的位数，我用的是26位，所以代码是按26位配置的）继续拉高进入空闲，想要做连续接收的时候也一样，帧与帧之前还是需要起始拉低结束拉高的，剩下的时间按典型值来设置问题不大。由于单片机本身是没有SSI协议的，我们只是自己模拟时序来进行通信的，所以通信的频率是不受控