Camera显示之Hal层的适配(二)

本文深入探讨Android Camera Hal层适配,主要关注DisplayClient类在预览显示逻辑中的作用。通过类图关系分析,展示了从CameraClient到DisplayClient的数据传递过程,涉及ICamDevice、CamDevice及ANativeWindow的交互。预览数据最终由ANativeWindow处理,同时文章预告了后续关于Buffer管理的内容。

接着上一篇:

Camera显示之Hal层的适配(一)


一.基本关系

1.先来看看KTM hal层大概类图关系:

大概类图关系就是这样, 其中和显示相关的类图关系如红线所圈区域。

可以猜测到 与显示相关的逻辑处理应该都会在DisplayClient这个类去实现。


2.CamDeviceManager和DisplayClient关系的建立:

以后app下达有关预览显示相关的东西啊在hal层基本上都是这一条先进行传递命令, 不过总1中我们可以看到CamDevice还有一些衍生类, 这些都是mtk为不同设备做的一些定制, 主要的路径还是如上图所示。


二.接着之前的在CameraClient中的代码:

    //!++
    else if ( window == 0 ) {
        result = mHardware->setPreviewWindow(window);
    }

1.setPreviewWindow(window)通过CameraHardwareInterface适配:

mDevice->ops->set_preview_window(mDevice,
                    buf.get() ? &mHalPreviewWindow.nw : 0);

来实现向hal层下达命令和设置参数。

在这里我们发现传入的是mHalPreviewWindow.nw, 而不是我们之前所讲述的ANativeWindow 这是因为mHalPreviewWindow.nw将ANativeWindow的一些流的操作进行封装, 使之操作更加简便。

mHalPreviewWindow.nw的定义:

 struct camera_preview_window {
        struct preview_stream_ops nw;
        void *user;
    };

就是结构体:struct :

typedef struct preview_stream_ops {
    int (*dequeue_buffer)(struct preview_stream_ops* w,
                          buffer_handle_t** buffer, int *stride);
    int (*enqueue_buffer)(struct preview_stream_ops* w,
                buffer_handle_t* buffer);
    int (*cancel_buffer)(struct preview_stream_ops* w,
                buffer_handle_t* buffer);
    int (*set_buffer_count)(struct preview_stream_ops* w, int count);
    int (*set_buffers_geometry)(struct preview_stream_ops* pw,
                int w, int h, int format);
    int (*set_crop)(struct preview_stream_ops *w,
                int left, int top, int right, int bottom);
    int (*set_usage)(struct preview_stream_ops* w, int usage);
    int (*set_swap_interval)(struct preview_stream_ops *w, int interval);
    int (*get_min_undequeued_buffer_count)(const struct preview_stream_ops *w,
                int *count);
    int (*lock_buffer)(struct preview_stream_ops* w,
                buffer_handle_t* buffer);
    // Timestamps are measured in nanoseconds, and must be comparable
    // and monotonically increasing between two frames in the same
    // preview stream. They do not need to be comparable between
    // consecutive or parallel preview streams, cameras, or app runs.
    int (*set_timestamp)(struct preview_stream_ops *w, int64_t timestamp);

对显示流的操作都是通过这些函数实现的,而mHalPreviewWindow中实现了具体操的方法, 在这些方法的实现中实现对作ANativeWindow的操作。 而在hal端就是通过mHalPreviewWindow.nw 进行对ANativeWindow的具体操作。


基本类图关系:


2.继续1中的:

mDevice->ops->set_preview_window(mDevice,
                    buf.get() ? &mHalPreviewWindow.nw : 0);

我已经知道了mHalPreviewWindow.nw为传入的一个重要参数mHalPreviewWindow.nw 为preview_stream_ops。

继续看看set_preview_window这个方法。 我们有上篇文章知道ops是ICamDevice的一个成员gCameraDevOps,类型为camera_device_ops_t:

可以看到:

static camera_device_ops_t const gCameraDevOps = {
    set_preview_window:         camera_set_preview_window, 
    set_callbacks:              camera_set_callbacks, 
    enable_msg_type:            camera_enable_msg_type, 
    disable_msg_type:           camera_disable_msg_type, 
    msg_type_enabled:           camera_msg_type_enabled, 
    start_preview:              camera_start_preview, 
    stop_preview:               camera_stop_preview, 
    preview_enabled:            camera_preview_enabled, 
    store_meta_data_in_buffers: camera_store_meta_data_in_buffers, 
    start_recording:            camera_start_recording, 
    stop_recording:             camera_stop_recording, 
    recording_enabled:          camera_recording_enabled, 
    release_recording_frame:    camera_release_recording_frame, 
    auto_focus:                 camera_auto_focus, 
    cancel_auto_focus:          camera_cancel_auto_focus, 
    take_picture:               camera_take_picture, 
    cancel_picture:             camera_cancel_picture, 
    set_parameters:             camera_set_parameters, 
    get_parameters:             camera_get_parameters, 
    put_parameters:             camera_put_parameters, 
    send_command:               camera_send_command, 
    release:                    camera_release, 
    dump:                       camera_dump, 

};


gCameraDevOps 中的函数地址映射到ICamDevice中的函数实现。

所以 :ops->set_preview_window(mDevice, buf.get() ? &mHalPreviewWindow.nw : 0) 就对应到ICamDevice::camera_set_preview_window的发发调用。

static int camera_set_preview_window(
    struct camera_device * device,
    struct preview_st
内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据和技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比析不同推力配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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