ROSERROR : The root link_base has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support ...

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该博客介绍了如何解决ROS在解析URDF文件时出现的错误，即根链接'base_link'指定的惯量问题。通过在URDF文件中添加一个名为'dummy'的固定关节和链接，可以消除该错误。添加的关节将'base_link'与一个新的'dummy'链接关联，从而避免直接在'base_link'上定义惯量。

解决办法：https://answers.ros.org/question/192817/error-msg-the-root-link_base-has-an-inertia-specified-in-the-urdf-but-kdl/

再具体点就是：

在自己的urdf文件中添加

<link name="dummy"> 
</link>

<joint name="dummy_joint" type="fixed">
     <parent link="dummy"/>
     <child link="base_link"/>
</joint>

重新运行就没有报这个错误了

确定要放弃本次机会？

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笨蛋小豬

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Gazebo仿真WARN-The root link base_link has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support

just_do_it567的博客

12-23

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在Gazebo中进行小车仿真的过程中会出现如下警告 The root link base_link has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support a root link with an inertia. As a workaround, you can add an extra dummy link to your URDF 该警告的意思是根关节的base_link在urdf中具有惯性参数，但是KDL不支持，建议的解决办法是

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蜗牛牛的博客

09-22

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根关节的base_link在urdf中具有惯性参数，但是KDL不支持，通过在URDF文件中添加一个名为'dummy'的固定关节和链接，可以消除该错误。只需添加一个link和一个joint即可。

[Error Msg] The root link_base has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support ...

洪流之源

10-23

4400

解决:https://answers.ros.org/question/192817/error-msg-the-root-link_base-has-an-inertia-specified-in-the-urdf-but-kdl/

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