项目篇：移动平台机械臂视觉定位抓取实施（基于ROS架构）

原创 已于 2023-08-30 08:36:02 修改 · 6k 阅读 · 54
于 2020-10-10 10:56:50 首次发布
本文介绍了基于ROS的机械臂视觉定位抓取项目，涉及到Pylon Camera、Aruco_ros、Aubo Robot和大寰机械手AG-95的使用。文章提到了相机与机械臂坐标系转换的重要性，以及2D和3D平面转换的区别。流程集成模块将各个组件整合，实现视觉定位和机械臂抓取任务。
ROS包内容：代码暂不公开

这篇日志的目的是快速项目实施，所以详细的部分会不断补充。举例如下：

  • 项目包1：项目地址

  • Pylon Camera

  • Aruco_ros

  • AUBO Robot

  • 大寰机械手AG-95

  • 流程集成模块

  • 模块包：

  • 相机采集包（创建抓取图像服务，单张）

    • Realsense Camera 模块地址（微软深度摄像头，官方提供ros包）
    • Pylon Camera 模块地址（basler相机，官方提供
标签
#机器人
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通过ROS控制真实机械臂(16) --- 视觉抓取之find_object实现物体识别
工大机器人工作室
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视觉抓取中非常重要的一个部分就是对抓取物体的识别，无论是二维图像还是三维点云，在ROS中都可以找到对应的功能包，本次测试的是能对物体进行快速识别，甚至定位的find_object包，该功能包是基于模板匹配算法（包括彩色图像或点云匹配）。ubuntu14.04+indigo+usb摄像头/kinect相机/Zed mini相机。 本文参考： https://github.com/introlab/...
开源机械臂抓取系统OpenClaw：低成本高精度解决方案
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YOLOv3 的实时对象抓取检测ROS包_机器手_C++_代码_下载
06-20
对象-抓取-检测-ROS 效果展示：https://github.com/yehengchen/video_demo/raw/master/video_demo/grasp_detection.gif https://github.com/yehengchen/YOLOv3-ROS/raw/master/darknet_ros/yolo_network_config/weights/output.gif YOLOv3_ROS 对象检测 开发环境 Ubuntu 16.04 / 18.04 ROS动力学/旋律 openCV ROS 安装选项 ROS（机器人操作系统） Ubuntu 安装 ROS Melodic ROS Kinetic的 Ubuntu 安装
【实战+源码】基于RGB-D（深度视觉）的具有机械臂抓取功能的自主规划移动服务机器人的设计与实现（一）——准备工作
走走走走走走你
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目录 一，实物or仿真 1，实物或仿真的利弊 2，从哪些角度去考虑是选择实物还是仿真 二，环境准备 1，首推ROS 2，其他环境 三，理论学习 四，实物搭建 一，实物or仿真 我想这个问题是在开发之前最容易想清楚的，所以我先说！ 1，实物或仿真的利弊 对于做出实物，要比仿真耗费更多的时间，精力，物力，财力。 接触过硬件的...
ROS笔记（37） 抓取和放置
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pick and place、启动机械臂、创建抓取的目标物体、设置目标物体的放置位置、设置抓取姿态、pick、place、 启动抓取和放置
基于机器视觉的ROS机械臂抓取实验
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3D视觉工坊
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点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨曾三来源丨混沌无形点击进入—>3D视觉工坊学习交流群摘要：为了减少机械臂在产品分类、抓取过程中的执行时间，降低定位误差，以提高生产效率。针对传统机器人仅能执行预定义轨迹任务的局限性，本文提出一种结合视觉识别系统的机械臂抓取方案。该方案中的视觉识别系统可同时检测待抓取目标的颜色和形状属性，并采用模板匹配法对目标物体进行轮廓匹配；而执...
机械臂视觉抓取学习笔记
minzufuxing1949的博客
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基于Jetson Thor与ROS 2的桌面机械臂语音视觉控制实践
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