colcon build 限制编译线程数量

解决方案：限制 “单个包编译的线程数”（核心）
要真正限制总线程数，需同时控制colcon 的并行包数和单个包的编译线程数，以下是 3 种实操方案（按易用性排序）：
方案 1：全局限制 make/CMake 的线程数（推荐，一劳永逸）
ROS2 包最终由make/ninja编译，先全局设置这两个工具的默认线程数，再配合 colcon 的并行包数，精准控制总线程：
1.编辑 bash 配置文件（永久生效）：

nano ~/.bashrc

2.在文件末尾添加以下内容（以 8 核 CPU 为例，限制单个包用 4 线程）：

# 限制make默认线程数（核心）
export MAKEFLAGS="-j4"
# 限制ninja默认线程数（ROS2常用编译工具）
export NINJAFLAGS="-j4"

建议值：单个包线程数 = CPU核心数/2（比如 8 核设 4，16 核设 8）；
3.生效配置：

source ~/.bashrc
# 验证是否生效
echo $MAKEFLAGS  # 输出-j4即成功

4.配合 colcon 的并行包数编译（最终总线程≈单个包线程数 × 并行包数）

# 并行编译2个包，每个包用4线程，总线程≈8（8核CPU刚好占满但不超额）
colcon build -j 2